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公开(公告)号：CN114755661A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210203786.1
申请日：2022-03-03
Applicant: 武汉大学 , 东华理工大学 , 武汉珞珈新空科技有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供一种移动激光扫描系统外参数标定方法及标定装置，标定方法包括：步骤1，获取移动激光扫描系统扫描的多个航带的激光点云；步骤2，基于移动激光扫描系统的初始外参数和定位数据，对激光点云进行解算，获得大地坐标系下的点云；步骤3，对不同航带的点云，两两之间进行匹配，获得同名点对；步骤4，通过最小化同名点对之间的距离，求解移动激光扫描系统的外参数；步骤5，基于移动激光扫描系统的外参数，重复执行步骤2～步骤4，直到解算前后同名点对之间的平均误差变化量小于阈值，获得移动激光扫描系统的最终外参数。本发明不需要人工反复调整角度大小，免去大量人工操作，极大地提高了效率并在一定程度上减少了人为操作造成的误差。
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公开(公告)号：CN107798657A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711040362.3
申请日：2017-10-30
Applicant: 武汉珞珈新空科技有限公司
CPC classification number: G06T3/604 , G01S17/89 , G06T5/00 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种基于圆柱坐标的车载激光点云滤波方法，首先将车载激光点云从笛卡尔坐标系(x，y，z)转换为圆柱坐标系 然后在圆柱坐标系中在 平面内将车载激光点云格网化形成规则格网；最后对规则格网进行基于距离约束和角度约束的单断面和多断面滤波得到最终的地面点。本发明能够有效的处理车载激光点云的点密度大、点云分布不均匀、点云中存在大量遮挡区域等问题，同时既能够滤除车载激光点云中存在的大量的大尺寸非地面地物，同时又能保持车载激光点云中的小尺寸地形细节。
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公开(公告)号：CN112633092A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011450170.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 西南交通大学 , 上海华测导航技术股份有限公司 , 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司 , 武汉珞珈新空科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于车载激光扫描点云的道路信息提取方法。本发明充分考虑地面点的邻域高程差和非地面点的邻域高程差有较大差异这一特点，利用邻域点高程特征来实现地面点的分离，同时利用地面起伏及高程差异，较好地实现了道路面精细提取的目的；充分利用道路标线连续固定的形状特征，实现了基于强度特征图像的道路标线精细提取与精化，同时基于点云强度图像统计的方法大大降低了算法的复杂度；基于聚类后的点云成果，分别使用基于邻域分布特征的标线边界点提取的矢量化以及基于Alpha Shape的标线边界点提取的矢量化方法，达到了道路标线提取的较为理想的结果。
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公开(公告)号：CN115575965A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211098105.6
申请日：2022-09-08
Applicant: 武汉华测卫星技术有限公司 , 武汉珞珈新空科技有限公司
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达多回波判别方法及装置，包括：获取Ti及Ti+1时刻相机拍摄的图像Ii和Ii+1，并获取Ti时刻之后的至少一个周期内接收的激光雷达回波脉冲；根据激光雷达回波脉冲以及Ti时刻的激光雷达发射脉冲解算回波脉冲对应的目标点的位置坐标P；利用相机成像模型，根据目标点的位置坐标P计算其投影到Ii上的图像坐标Mi以及其投影到Ii+1上的图像坐标Mi+1；计算图像坐标Mi和图像坐标Mi+1的相似度，若相似度高于预设阈值，则将目标点对应的雷达回波与Ti时刻的激光雷达发射脉冲匹配，否则将目标点对应的雷达回波与Ti‑1时刻的激光雷达发射脉冲匹配。本发明能够有效解决激光雷达测距过程中激光雷达脉冲的返回信号和发射的脉冲信号无法对应，导致的测距模糊问题。
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公开(公告)号：CN112633092B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011450170.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 西南交通大学 , 上海华测导航技术股份有限公司 , 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司 , 武汉珞珈新空科技有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G06V10/44 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了基于车载激光扫描点云的道路信息提取方法。本发明充分考虑地面点的邻域高程差和非地面点的邻域高程差有较大差异这一特点，利用邻域点高程特征来实现地面点的分离，同时利用地面起伏及高程差异，较好地实现了道路面精细提取的目的；充分利用道路标线连续固定的形状特征，实现了基于强度特征图像的道路标线精细提取与精化，同时基于点云强度图像统计的方法大大降低了算法的复杂度；基于聚类后的点云成果，分别使用基于邻域分布特征的标线边界点提取的矢量化以及基于Alpha Shape的标线边界点提取的矢量化方法，达到了道路标线提取的较为理想的结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114755661B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210203786.1
申请日：2022-03-03
Applicant: 武汉大学 , 东华理工大学 , 武汉珞珈新空科技有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供一种移动激光扫描系统外参数标定方法及标定装置，标定方法包括：步骤1，获取移动激光扫描系统扫描的多个航带的激光点云；步骤2，基于移动激光扫描系统的初始外参数和定位数据，对激光点云进行解算，获得大地坐标系下的点云；步骤3，对不同航带的点云，两两之间进行匹配，获得同名点对；步骤4，通过最小化同名点对之间的距离，求解移动激光扫描系统的外参数；步骤5，基于移动激光扫描系统的外参数，重复执行步骤2～步骤4，直到解算前后同名点对之间的平均误差变化量小于阈值，获得移动激光扫描系统的最终外参数。本发明不需要人工反复调整角度大小，免去大量人工操作，极大地提高了效率并在一定程度上减少了人为操作造成的误差。
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公开(公告)号：CN110077609A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910367698.3
申请日：2019-05-05
Applicant: 武汉珞珈新空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其是一种用于无人机上悬挂设备脱落预警装置，包括连接柱，连接柱顶端固定连接有第一限位块，连接柱底端放置有第二限位块，第二限位块底端固定连接有第一固定块和第二固定块，第一固定块侧面开有第一通孔，第一通孔内放置有连接杆，第二固定块相对连接杆处开有第二通孔，连接杆外侧安装有回位机构，回位机构位于第一固定块与第二固定块之间，第二固定块远离第二通孔一侧开有放置孔，放置孔与第二通孔连通，放置孔内放置有吸附块，吸附块外侧缠绕有线圈，线圈外接电源线，第二固定块远离第一固定块一侧安装有限位机构，第二固定块靠近第一固定块一侧安装有按钮，按钮外接预警机构。本发明结构简单，值得推广。
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公开(公告)号：CN107798657B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201711040362.3
申请日：2017-10-30
Applicant: 武汉珞珈新空科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于圆柱坐标的车载激光点云滤波方法，首先将车载激光点云从笛卡尔坐标系(x，y，z)转换为圆柱坐标系然后在圆柱坐标系中在平面内将车载激光点云格网化形成规则格网；最后对规则格网进行基于距离约束和角度约束的单断面和多断面滤波得到最终的地面点。本发明能够有效的处理车载激光点云的点密度大、点云分布不均匀、点云中存在大量遮挡区域等问题，同时既能够滤除车载激光点云中存在的大量的大尺寸非地面地物，同时又能保持车载激光点云中的小尺寸地形细节。
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公开(公告)号：CN208842533U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821337114.5
申请日：2018-08-20
Applicant: 武汉珞珈新空科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种箱体内载设备的自动升降装置，包括箱体和设于箱体顶部可以开合的箱盖，箱体内设有升降板、拉绳和斜向外设置的导轨槽，导轨槽通过支撑板固定于箱体内左右两侧，所述升降板两端分别通过滚动体安装在两边的导轨槽内，所述拉绳一端固定在升降板上，另一端绕过设于导轨槽顶部的定滑轮后固定在箱盖上，升降板用于安装箱载设备，箱盖打开过程中通过拉绳拉动升降板在导轨槽内上升，带动升降板上的箱载设备上升，当箱载设备使用完毕，关闭箱盖时，升降板在重力作用下沿着导轨槽自动下降到箱体内。本实用新型的箱体作为设备保护壳同时还是支撑点，箱体打开时，设备能自动弹出，大大节省设备取放工作量，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN216046567U
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202121758228.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 武汉珞珈新空科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种立式多角度激光器安装平台，包括旋转座和两个安装竖板；两个所述安装竖板相互平行且分别设置在所述旋转座相对的两侧；所述旋转座用于安装激光器，并且所述旋转座与两侧的所述安装竖板均转动连接；所述旋转座上设置有至少一个锁紧机构，所述锁紧机构用于在所述旋转座转动至预定角度时将所述旋转座压紧在至少一侧的所述安装竖板上；本实用新型通过设置锁紧机构，在调节旋转座的角度后仅需通过锁紧机构将旋转座压紧在安装竖板上，即可完成对旋转座的定位，能够实现快速角度调整，提高测量效率。
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