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公开(公告)号：CN113119059B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110356970.5
申请日：2021-04-01
Applicant: 武汉工程大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，包括以下步骤：S1、获取麦克纳姆轮底盘在x轴、y轴和yaw轴方向上的摇杆偏移量；x轴、y轴和yaw轴分别指代底盘的左右方向、前后方向和自转方向；S2、计算麦克纳姆轮底盘的平移期望速度极大值、自转期望速度极大值和摇杆相对偏移量；S3、设置底盘速度可调比和底盘起步速度阈值；S4、建立等百分比补偿函数，求得底盘平移期望速度和自转期望速度，并分解为底盘在x轴、y轴、yaw轴方向上的期望速度。本发明可以使机器人底盘具有等百分比操纵特性，即摇杆的相对偏移量变化引起的相对底盘速度变化与此点的相对底盘速度成正比，不同速度下都具有相同的调节精度。
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公开(公告)号：CN114667879A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210230694.2
申请日：2022-03-09
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供一种一体式防沙育护苗装置，包括钻杆、培养基、伸缩骨架组件；钻杆锚定与地面内，钻杆上端连接有一固定套管和一培养基，伸缩骨架连连接于固定套管上，固定套管内还设有一升降盘和一驱动组件，升降盘可升降地设置于固定套管，升降盘与所述伸缩骨架相连，伸缩骨架上覆盖有防沙罩，驱动组件驱动所述升降盘升降，从而带动伸缩骨架以及防沙罩伸缩，所述防沙罩用于遮蔽培养基。本发明的有益效果为：该育护苗装置可在沙地或半沙地地区通过培养基培育幼苗，为幼苗提供植被生长所需的营养物质，并可为幼苗生长提供风沙防护能力，提高幼苗的培育的存活效率。
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公开(公告)号：CN113119059A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110356970.5
申请日：2021-04-01
Applicant: 武汉工程大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，包括以下步骤：S1、获取麦克纳姆轮底盘在x轴、y轴和yaw轴方向上的摇杆偏移量；x轴、y轴和yaw轴分别指代底盘的左右方向、前后方向和自转方向；S2、计算麦克纳姆轮底盘的平移期望速度极大值、自转期望速度极大值和摇杆相对偏移量；S3、设置底盘速度可调比和底盘起步速度阈值；S4、建立等百分比补偿函数，求得底盘平移期望速度和自转期望速度，并分解为底盘在x轴、y轴、yaw轴方向上的期望速度。本发明可以使机器人底盘具有等百分比操纵特性，即摇杆的相对偏移量变化引起的相对底盘速度变化与此点的相对底盘速度成正比，不同速度下都具有相同的调节精度。
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公开(公告)号：CN217508956U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202220522514.3
申请日：2022-03-11
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种移动式压力容器信息监管装置，包括数据采集层、数据传输层以及数据应用层；其中，数据采集层包括若干检测传感器；数据传输层包括NB‑IOT云平台、若干网关和若干传输节点，NB‑IOT云平台通过NB‑IOT传输网分别与所有网关连接，每个网关分别与其对应的传输节点连接，每个传输节点分别与其对应的检测传感器连接；数据应用层包括手机端APP、智能车载终端、PC端动态交互网站等，其通过互联网与NB‑IOT云平台连接。本装置实现了对运输途中压力容器的全方位在线监控。
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