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公开(公告)号：CN106931962A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710197839.2
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉大学 , 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
CPC classification number: G01C21/00 , G01C21/20 , G06K9/4671
Abstract: 本发明涉及一种基于GPU‑SIFT的实时双目视觉定位方法，包括以下步骤：步骤一、采用平行双目相机获取机器人或者移动平台移动过程中的左右眼图像的立体图像视频；步骤二、采用特征点匹配获得运动过程中拍摄视频的前后两帧中对应的匹配点；步骤三、通过匹配点在成像空间坐标变化或者建立三维坐标来求解运动方程从而估计出相机的位移；步骤四、获得相机行进的各个时刻的位置、旋转角后，结合kalman滤波即可获得整个过程中相机的行进路线，即可实现对机器人或者移动平台的实时双目视觉定位。本发明采用GPU‑SIFT对SIFT特征匹配过程进行加速，配合双目视觉定位，能够实现机器人或者移动平台实时视觉定位，获得较高的定位精度，可扩展性、实用性强和环境适用性强。
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公开(公告)号：CN106851252A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710199024.8
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
CPC classification number: H04N13/296 , H04N13/239 , H04N13/302
Abstract: 本发明涉及一种自适应变基线双目立体相机系统，包括：第一相机、第二相机、双滑杆、服务器、客户端、PC主机、3D显示器、眼动仪、第一相机固定在双滑竿的一端，步进电机固定在双滑竿的另一端，第二相机可滑动安装在双滑杆上，双滑杆上设置有一履带，履带通过一根主动轴和一根从动轴套接在双滑杆的两端，主动轴与一步进电机的输出轴相连，第二相机固定在履带上，第一相机和第二相机均与PC主机相连，PC主机与服务器和3D显示器分别相连，服务器与客户端相连，3D显示器上加装眼动仪。本发明通过步进电机调节双目立体相机的基线长度，使得感兴趣区域实现最佳的3D视觉效果，并对重影区域进行模糊化处理，能避免人眼疲劳。
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公开(公告)号：CN106954012A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710199026.7
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
IPC: H04N5/225 , H04N5/232 , H04N7/18 , H04N13/00 , H04N13/02 , H04N13/04 , G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/80
CPC classification number: H04N7/18 , G06T17/00 , G06T2207/10028 , H04N5/2253 , H04N5/2254 , H04N5/23238 , H04N13/10 , H04N13/204 , H04N13/282 , H04N13/302
Abstract: 本发明涉及的高清多相机全景立体成像系统及方法，包括：六个模拟相机模组、相机固定架、六路图像采集卡、六个镜头、电源、主机、服务器、客户端，模拟相机模组呈环形排列构架在相机固定架上，图像采集卡分别与模拟相机模组电性相连，镜头分别固定在模拟相机模组上，电源与模拟相机模组均电性相连，主机上安装有图像采集卡驱动，主机与服务器相连，服务器与客户端相连；通过全景相机获取以环形框架为中心的360°环境图像，进行基于单帧全景图像基于SFM算法的三维重建和相邻两帧或多帧图像的三维重建，实现对周围环境全景立体成像。本发明不仅能够获取实时的高清全景图像，实现基本的全景监控功能，而且图像分辨率高，点云稠密，表面纹理精细。
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公开(公告)号：CN206596100U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720319161.6
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
IPC: H04N5/225 , H04N5/232 , H04N7/18 , H04N13/00 , H04N13/02 , H04N13/04 , G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/80
Abstract: 本实用新型涉及的高清多相机全景立体成像系统及方法，包括：六个模拟相机模组、相机固定架、六路图像采集卡、六个镜头、电源、主机、服务器、客户端，模拟相机模组呈环形排列构架在相机固定架上，图像采集卡分别与模拟相机模组电性相连，镜头分别固定在模拟相机模组上，电源与模拟相机模组均电性相连，主机上安装有图像采集卡驱动，主机与服务器相连，服务器与客户端相连；通过全景相机获取以环形框架为中心的360°环境图像，进行基于单帧全景图像基于SFM算法的三维重建和相邻两帧或多帧图像的三维重建，实现对周围环境全景立体成像。本实用新型不仅能够获取实时的高清全景图像，实现基本的全景监控功能，而且图像分辨率高，点云稠密，表面纹理精细。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207351462U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201720318565.3
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种基于GPU‑SIFT的实时双目视觉定位系统，包括：立体图像视频获取模块，采用平行双目相机获取机器人或者移动平台移动过程中获取左右眼图像；视频的两帧中对应的匹配点获取模块，采用特征点匹配获得运动过程中拍摄视频的前后两帧中对应的匹配点；相机位移计算模块，通过匹配点在成像空间坐标变化或者建立三维坐标来计算相机的位移；双目视觉定位模块，获得相机行进的各个时刻的位置、旋转角后，对机器人或者移动平台的实时双目视觉定位。本实用新型采用GPU‑SIFT对SIFT特征匹配过程进行加速，配合双目视觉定位，能够实现机器人或者移动平台实时视觉定位，获得较高的定位精度，可扩展性、实用性强和环境适用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206658265U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201720318563.4
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种自适应变基线双目立体相机系统，包括：第一相机、第二相机、双滑杆、服务器、客户端、PC主机、3D显示器、眼动仪、第一相机固定在双滑杆的一端，步进电机固定在双滑杆的另一端，第二相机可滑动安装在双滑杆上，双滑杆上设置有一履带，履带通过一根主动轴和一根从动轴套接在双滑杆的两端，主动轴与一步进电机的输出轴相连，第二相机固定在履带上，第一相机和第二相机均与PC主机相连，PC主机与服务器和3D显示器分别相连，服务器与客户端相连，3D显示器上加装眼动仪。本实用新型通过步进电机调节双目立体相机的基线长度，使得感兴趣区域实现最佳的3D视觉效果，并对重影区域进行模糊化处理，能避免人眼疲劳。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN111783525B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202010427963.5
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国人民解放军93114部队 , 武汉大学
IPC: G06V20/13 , G06V10/20 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开一种基于风格迁移的航空摄影图像目标样本生成方法，包括以下步骤：S1：在航空摄影图像中，选取具有代表性的多种地物场景的图像并裁剪；S2：随机选取S1中的航空摄影图像，将其设置为虚拟场景的背景图像；S3：对三维模型进行预处理；S4：将三维模型导入虚拟场景中；S5：输出合成样本图像；S6：输出标签文件；S7：构建风格迁移算法的训练数据集；S8：构造循环一致生成对抗网络；S9：利用训练完成的风格迁移网络模型，推理得到逼真合成样本图像，并将S6中得到的标签数据与逼真合成样本图像对应，构成逼真合成样本。本发明为航空摄影图像目标检测的合成样本图像的生成和标注提供了一种高效的手段。
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公开(公告)号：CN113205094A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110389723.5
申请日：2021-04-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ORSU‑Net的肿瘤图像分割方法和系统，本发明将OctConv卷积代替传统的卷积，并与U‑Net结合，从而提出一种新的用于肿瘤分割的ORSU‑Net网络，对图像增强处理后的前后的帧使用一种新的ORSU‑Net，来更好地利用局部和全局上下文信息来提高分割效果。ORSU‑Net遵循U‑Net的基本结构，通过卷积操作提取特征，经下采样编码处理，提取膀胱镜肿瘤数据不同尺度的特征信息。然后卷积神经网络后半部分解码模块对降采样处理后的膀胱镜肿瘤数据集进行上采样处理恢复数据集的空间维度并补偿细节；同时，卷积神经网络中间部分，通过跳跃层连接，将网络底层的信息传输到深层网络中。与传统的方法相比，使用八度卷积的方法能够进一步减少计算量和内存消耗，同时提高分割的准确性。
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公开(公告)号：CN111783652A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010618131.1
申请日：2020-07-01
Applicant: 中国人民解放军93114部队 , 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种遥感影像局部尺度估计方法，包括以下步骤：S1：将输入的遥感影像从RGB三波段遥感影像转换为灰度图像；S2：使用快速水平集变换算法（FLST）生成S1中获得的灰度图像的拓扑图；S3：对于给定的像素，计算包含该像素的对比度最显著形状；S4：根据定义的尺度，计算包含该像素的对比度最显著形状的尺度值，并将尺度值赋予该像素作为属性；S5：重复S3~S4直至所有像素都有确定的尺度属性。本发明对局部对比度变化具有较强鲁棒性，可以处理多种光照、气象条件下获取的遥感影像。
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公开(公告)号：CN112417958B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011106903.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种基于全局‑局部注意力机制的遥感影像旋转目标检测方法，包括以下步骤：S1：提取高低频分离的深度特征；S2：构建语义注意力金字塔；S3：提取包含前景潜在目标且排名靠前的候选区域特征及坐标；S4：进行RoIAlign池化操作；S5：生成最终特征图；S6：进行类别预测和五参数表示的包围框坐标的预测。本发明可以有效降低硬件的资源使用量，提升目标检测速度，在遥感影像上具有优异的检测精度，在噪声环境下极大提高检测精度，具有较强的抗噪能力。
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