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公开(公告)号：CN106931962A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710197839.2
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉大学 , 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
CPC classification number: G01C21/00 , G01C21/20 , G06K9/4671
Abstract: 本发明涉及一种基于GPU‑SIFT的实时双目视觉定位方法，包括以下步骤：步骤一、采用平行双目相机获取机器人或者移动平台移动过程中的左右眼图像的立体图像视频；步骤二、采用特征点匹配获得运动过程中拍摄视频的前后两帧中对应的匹配点；步骤三、通过匹配点在成像空间坐标变化或者建立三维坐标来求解运动方程从而估计出相机的位移；步骤四、获得相机行进的各个时刻的位置、旋转角后，结合kalman滤波即可获得整个过程中相机的行进路线，即可实现对机器人或者移动平台的实时双目视觉定位。本发明采用GPU‑SIFT对SIFT特征匹配过程进行加速，配合双目视觉定位，能够实现机器人或者移动平台实时视觉定位，获得较高的定位精度，可扩展性、实用性强和环境适用性强。
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公开(公告)号：CN106851252A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710199024.8
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
CPC classification number: H04N13/296 , H04N13/239 , H04N13/302
Abstract: 本发明涉及一种自适应变基线双目立体相机系统，包括：第一相机、第二相机、双滑杆、服务器、客户端、PC主机、3D显示器、眼动仪、第一相机固定在双滑竿的一端，步进电机固定在双滑竿的另一端，第二相机可滑动安装在双滑杆上，双滑杆上设置有一履带，履带通过一根主动轴和一根从动轴套接在双滑杆的两端，主动轴与一步进电机的输出轴相连，第二相机固定在履带上，第一相机和第二相机均与PC主机相连，PC主机与服务器和3D显示器分别相连，服务器与客户端相连，3D显示器上加装眼动仪。本发明通过步进电机调节双目立体相机的基线长度，使得感兴趣区域实现最佳的3D视觉效果，并对重影区域进行模糊化处理，能避免人眼疲劳。
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公开(公告)号：CN106954012A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710199026.7
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
IPC: H04N5/225 , H04N5/232 , H04N7/18 , H04N13/00 , H04N13/02 , H04N13/04 , G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/80
CPC classification number: H04N7/18 , G06T17/00 , G06T2207/10028 , H04N5/2253 , H04N5/2254 , H04N5/23238 , H04N13/10 , H04N13/204 , H04N13/282 , H04N13/302
Abstract: 本发明涉及的高清多相机全景立体成像系统及方法，包括：六个模拟相机模组、相机固定架、六路图像采集卡、六个镜头、电源、主机、服务器、客户端，模拟相机模组呈环形排列构架在相机固定架上，图像采集卡分别与模拟相机模组电性相连，镜头分别固定在模拟相机模组上，电源与模拟相机模组均电性相连，主机上安装有图像采集卡驱动，主机与服务器相连，服务器与客户端相连；通过全景相机获取以环形框架为中心的360°环境图像，进行基于单帧全景图像基于SFM算法的三维重建和相邻两帧或多帧图像的三维重建，实现对周围环境全景立体成像。本发明不仅能够获取实时的高清全景图像，实现基本的全景监控功能，而且图像分辨率高，点云稠密，表面纹理精细。
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公开(公告)号：CN206596100U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720319161.6
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
IPC: H04N5/225 , H04N5/232 , H04N7/18 , H04N13/00 , H04N13/02 , H04N13/04 , G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/80
Abstract: 本实用新型涉及的高清多相机全景立体成像系统及方法，包括：六个模拟相机模组、相机固定架、六路图像采集卡、六个镜头、电源、主机、服务器、客户端，模拟相机模组呈环形排列构架在相机固定架上，图像采集卡分别与模拟相机模组电性相连，镜头分别固定在模拟相机模组上，电源与模拟相机模组均电性相连，主机上安装有图像采集卡驱动，主机与服务器相连，服务器与客户端相连；通过全景相机获取以环形框架为中心的360°环境图像，进行基于单帧全景图像基于SFM算法的三维重建和相邻两帧或多帧图像的三维重建，实现对周围环境全景立体成像。本实用新型不仅能够获取实时的高清全景图像，实现基本的全景监控功能，而且图像分辨率高，点云稠密，表面纹理精细。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207351462U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201720318565.3
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种基于GPU‑SIFT的实时双目视觉定位系统，包括：立体图像视频获取模块，采用平行双目相机获取机器人或者移动平台移动过程中获取左右眼图像；视频的两帧中对应的匹配点获取模块，采用特征点匹配获得运动过程中拍摄视频的前后两帧中对应的匹配点；相机位移计算模块，通过匹配点在成像空间坐标变化或者建立三维坐标来计算相机的位移；双目视觉定位模块，获得相机行进的各个时刻的位置、旋转角后，对机器人或者移动平台的实时双目视觉定位。本实用新型采用GPU‑SIFT对SIFT特征匹配过程进行加速，配合双目视觉定位，能够实现机器人或者移动平台实时视觉定位，获得较高的定位精度，可扩展性、实用性强和环境适用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206658265U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201720318563.4
申请日：2017-03-29
Applicant: 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种自适应变基线双目立体相机系统，包括：第一相机、第二相机、双滑杆、服务器、客户端、PC主机、3D显示器、眼动仪、第一相机固定在双滑杆的一端，步进电机固定在双滑杆的另一端，第二相机可滑动安装在双滑杆上，双滑杆上设置有一履带，履带通过一根主动轴和一根从动轴套接在双滑杆的两端，主动轴与一步进电机的输出轴相连，第二相机固定在履带上，第一相机和第二相机均与PC主机相连，PC主机与服务器和3D显示器分别相连，服务器与客户端相连，3D显示器上加装眼动仪。本实用新型通过步进电机调节双目立体相机的基线长度，使得感兴趣区域实现最佳的3D视觉效果，并对重影区域进行模糊化处理，能避免人眼疲劳。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN120070482A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510050390.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 武汉大学
IPC: G06T7/13 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种面向建筑物规则化制图的置信度图后处理方法。该方法包括以下步骤：首先，针对高分辨率遥感影像中的建筑物特征，设计并实现自动化生成用于训练的建筑物规则化制图样本集；其次，构建一种结合Transformer和卷积神经网络优势的置信度图后处理方法，以提高对置信度图局部区域和整体场景的特征融合能力，确保建筑物提取的完整性；再次，引入生成对抗模块，通过自适应二分类过程增强建筑物边界的精细程度；最后，在多个航空和卫星数据集上验证该方法的有效性，并与现有技术进行对比分析。本发明的方法显著提高了建筑物边界提取的整体精度和规则性。
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公开(公告)号：CN119918021A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411936355.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F18/27 , G01F22/00 , G06F18/213 , G06F18/15 , G06F18/21 , G06F123/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种气候变化与人类活动对陆地水储量影响的定量评估方法，涉及地理信息技术领域，该方法包括：获取第一TWSA数据以及气候因素相关的气候驱动遥感数据；结合梯度提升回归模型重构TWSA数据，输出气候驱动的第二TWSA数据；对第二TWSA数据进行验证，在验证通过的情况下，通过分离方法提取得到人类活动因素相关的第三TWSA数据；分别计算第二TWSA数据和第三TWSA数据的组成贡献率，确定驱动陆地水储量变化的主要因素。本申请实施例不仅全面考虑了气候因素对TWSA数据的直接驱动效应，还结合了气候因素与TWSA数据之间的动态关系，可以为量化气候因素与人类活动因素的相对贡献提供科学依据。
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公开(公告)号：CN119550383A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411963896.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种中空双编码集成关节模组，属于机器人技术领域，包括：电机固定板、驱动板、输入端双轨磁环编码、无刷直流电机、制动装置、行星摆线针轮耦合级联减速机、中轴、输出端离轴编码。本发明通过内部中空、方面走线，整个关节模组内部中空，而且中轴相对静止，可以用于布置线缆，减少线缆的磨损，提高系统的稳定性。同时减速比高、扭矩大，两级减速机减速比相互耦合，相较于传统级联减速，这种减速机能够增大减速比，提高关节扭矩。
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公开(公告)号：CN119515796A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411535418.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 武汉大学人民医院(湖北省人民医院)
IPC: G06T7/00 , A61B17/00 , A61B17/94 , A61B17/56 , G06V20/40 , G06T19/00 , G16H30/20 , G16H20/40 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的肩关节镜手术辅助方法及系统，包括：采集专家级的肩关节镜手术视频，对肩关节镜手术视频进行分帧处理得到分帧后图片，对分帧后图片进行标签标注得到标注后图片；基于DconnNet模型提取标注后图片的特征，得到图片特征；由RetinaNet模型学习图片特征，获得待确定病灶区域；利用深度学习模型训练待确定病灶区域和手术器械标签组成的数据，建立肩关节镜手术辅助模型；将实时手术数据输入肩关节镜手术辅助模型，输出手术辅助结果。本发明通过将人工智能技术应用于肩关节镜手术辅助技术中，能提高低年资医师的医疗技术水平、缩短学习周期、改善不同医院医疗资源不平衡以及推动新型数字医疗手术器械发展。
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