公开(公告)号：CN109186597B

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201811011963.6

申请日：2018-08-31

Applicant: 武汉大学

Inventor： 牛小骥 ,  旷俭 ,  陈映秋 ,  李雨

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明提供了一种基于双MEMS‑IMU的室内轮式机器人定位方法，首先分别通过第一、第二惯性导航模块采集车轮、车身的运动信息，单独解算得到第一、第二定位信息，包括车轮以及车身的位置、速度、姿态角；再通过第二惯性模块的俯仰角对第一惯性模块的俯仰角进行补偿，进而使用补偿后的俯仰角和第一姿态角估计第一模块的安装角。同时，通过第一惯性模块测量车轮转动角速度换算得到的车体移动速度信息，分别提供给第一、第二惯导模块，分别构建运动约束进行组合解算，进而提升第一、第二定位信息的精度。最后将第一、第二定位信息以及两模块安装位置的空间几何信息组合提升整个系统的定位精度从而实现一种高精度、低成本的室内机器人相对定位方法。

公开(公告)号：CN109186597A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811011963.6

申请日：2018-08-31

Applicant: 武汉大学

Inventor： 牛小骥 ,  旷俭 ,  陈映秋 ,  李雨

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明提供了一种基于双MEMS-IMU的室内轮式机器人定位方法，首先分别通过第一、第二惯性导航模块采集车轮、车身的运动信息，单独解算得到第一、第二定位信息，包括车轮以及车身的位置、速度、姿态角；再通过第二惯性模块的俯仰角对第一惯性模块的俯仰角进行补偿，进而使用补偿后的俯仰角和第一姿态角估计第一模块的安装角。同时，通过第一惯性模块测量车轮转动角速度换算得到的车体移动速度信息，分别提供给第一、第二惯导模块，分别构建运动约束进行组合解算，进而提升第一、第二定位信息的精度。最后将第一、第二定位信息以及两模块安装位置的空间几何信息组合提升整个系统的定位精度从而实现一种高精度、低成本的室内机器人相对定位方法。