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公开(公告)号：CN114266174A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210194835.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 武汉大学 , 长江水利委员会水文局
IPC: G06F30/20 , G06Q50/26 , G06F111/10
Abstract: 本申请涉及一种基于多水文变量的水文模型参数率定方法，包括以下步骤：S1、获取流域范围内长时间序列水文气象数据、遥感反演土壤湿度和蒸发量数据，以1年为最小单元，将有资料时期按年降水量、年径流量、流域下垫面这些条件划分为多个不同的子时期；S2、针对各子时期，基于遥感反演蒸发量数据和土壤湿度指数SWI数据，以联合率定、分步率定两种方式对水文模型参数进行率定；S3、以King‑Gupta效率系数为评价指标，分析评价模型参数在各率定子时期与移用至其他子时期的流量过程模拟效果。本发明能有效降低模型参数的不确定性，提高模型参数的在不同时期间的移用性，有利于提升流域水文模型在生产实践中的可靠性。
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公开(公告)号：CN110763229B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201911099403.5
申请日：2019-11-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式惯性导航定位杆及其定位定姿方法，基于零速修正/惯性导航系统，惯性导航定位杆包括载体杆、测量传感器和数据处理单元；利用零速探测传感器探测和识别定位杆获得零速修正机会的时段；将零速观测值用作量测更新，与惯性导航解算进行数据融合，实现组合定位定姿解算。本发明解决了低成本微机电(MEMS)惯性导航系统(INS)的导航误差随时间快速累积导致的精度发散问题，能够在不打断/干扰系统运动状态的情况下采用极其容易和方便的形式实现零速修正，抑制惯性导航系统的误差发散，实现便携式导航定位或测图设备的准确定位。
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公开(公告)号：CN110763229A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911099403.5
申请日：2019-11-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式惯性导航定位杆及其定位定姿方法，基于零速修正/惯性导航系统，惯性导航定位杆包括载体杆、测量传感器和数据处理单元；利用零速探测传感器探测和识别定位杆获得零速修正机会的时段；将零速观测值用作量测更新，与惯性导航解算进行数据融合，实现组合定位定姿解算。本发明解决了低成本微机电(MEMS)惯性导航系统(INS)的导航误差随时间快速累积导致的精度发散问题，能够在不打断/干扰系统运动状态的情况下采用极其容易和方便的形式实现零速修正，抑制惯性导航系统的误差发散，实现便携式导航定位或测图设备的准确定位。
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公开(公告)号：CN110260860A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910536631.8
申请日：2019-06-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于足部惯性传感器的室内移动测量定位定姿方法及系统，包括将第一个惯性传感器安装在作业人员足部脚后跟位置，将第二个惯性传感器安装在作业人员的背部位置，并时间同步；解算第一个惯性传感器的位置、速度和姿态角信息；根据行人在直立行走过程中行人背部和足部在静止时段中间时刻相对位置不变的条件，提取出第一个惯性传感器在静止时段中间时刻的位置信息；结合第二个惯性传感器采集的惯性传感器数据，构建行人移动测量定位定姿系统的数学模型，解算得到行人背部的位置、速度和姿态角信息，为室内行人移动测量系统提供精确的位置和姿态角信息。本发明实现了高精度、高效率、较低成本、操作简单的室内移动测量定位定姿。
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公开(公告)号：CN110260860B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910536631.8
申请日：2019-06-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于足部惯性传感器的室内移动测量定位定姿方法及系统，包括将第一个惯性传感器安装在作业人员足部脚后跟位置，将第二个惯性传感器安装在作业人员的背部位置，并时间同步；解算第一个惯性传感器的位置、速度和姿态角信息；根据行人在直立行走过程中行人背部和足部在静止时段中间时刻相对位置不变的条件，提取出第一个惯性传感器在静止时段中间时刻的位置信息；结合第二个惯性传感器采集的惯性传感器数据，构建行人移动测量定位定姿系统的数学模型，解算得到行人背部的位置、速度和姿态角信息，为室内行人移动测量系统提供精确的位置和姿态角信息。本发明实现了高精度、高效率、较低成本、操作简单的室内移动测量定位定姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114266174B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210194835.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 武汉大学 , 长江水利委员会水文局
IPC: G06F30/20 , G06Q50/26 , G06F111/10
Abstract: 本申请涉及一种基于多水文变量的水文模型参数率定方法，包括以下步骤：S1、获取流域范围内长时间序列水文气象数据、遥感反演土壤湿度和蒸发量数据，以1年为最小单元，将有资料时期按年降水量、年径流量、流域下垫面这些条件划分为多个不同的子时期；S2、针对各子时期，基于遥感反演蒸发量数据和土壤湿度指数SWI数据，以联合率定、分步率定两种方式对水文模型参数进行率定；S3、以Kling‑Gupta效率系数为评价指标，分析评价模型参数在各率定子时期与移用至其他子时期的流量过程模拟效果。本发明能有效降低模型参数的不确定性，提高模型参数的在不同时期间的移用性，有利于提升流域水文模型在生产实践中的可靠性。
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公开(公告)号：CN109186597B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811011963.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供了一种基于双MEMS‑IMU的室内轮式机器人定位方法，首先分别通过第一、第二惯性导航模块采集车轮、车身的运动信息，单独解算得到第一、第二定位信息，包括车轮以及车身的位置、速度、姿态角；再通过第二惯性模块的俯仰角对第一惯性模块的俯仰角进行补偿，进而使用补偿后的俯仰角和第一姿态角估计第一模块的安装角。同时，通过第一惯性模块测量车轮转动角速度换算得到的车体移动速度信息，分别提供给第一、第二惯导模块，分别构建运动约束进行组合解算，进而提升第一、第二定位信息的精度。最后将第一、第二定位信息以及两模块安装位置的空间几何信息组合提升整个系统的定位精度从而实现一种高精度、低成本的室内机器人相对定位方法。
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公开(公告)号：CN109186597A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811011963.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供了一种基于双MEMS-IMU的室内轮式机器人定位方法，首先分别通过第一、第二惯性导航模块采集车轮、车身的运动信息，单独解算得到第一、第二定位信息，包括车轮以及车身的位置、速度、姿态角；再通过第二惯性模块的俯仰角对第一惯性模块的俯仰角进行补偿，进而使用补偿后的俯仰角和第一姿态角估计第一模块的安装角。同时，通过第一惯性模块测量车轮转动角速度换算得到的车体移动速度信息，分别提供给第一、第二惯导模块，分别构建运动约束进行组合解算，进而提升第一、第二定位信息的精度。最后将第一、第二定位信息以及两模块安装位置的空间几何信息组合提升整个系统的定位精度从而实现一种高精度、低成本的室内机器人相对定位方法。
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公开(公告)号：CN109099926B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811011965.5
申请日：2018-08-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种室内定位指纹的采集方法，通过将第一惯导模块和第二惯导模块分别安装于目标对象的脚部位，保证第一惯导模块与脚、第二惯导模块与脚不发生位置偏移，然后利用零速修正和多模块之间的相对位置关系约束进行组合解算得到的高精度位置信息，接下来通过指纹采集设备同时接收室内定位指纹和惯导模块的位置信息，并以位置信息与定位指纹的到达时间作为基准完成时间同步；再将处理后的位置信息结合采集到的室内定位指纹，从而进一步提升惯导模块的定位精度，进而完成室内定位指纹数据的采集。本发明实现了高精度、高效率的室内定位指纹的采集。
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公开(公告)号：CN109099926A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811011965.5
申请日：2018-08-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种室内定位指纹的采集方法，通过将第一惯导模块和第二惯导模块分别安装于目标对象的脚部位，保证第一惯导模块与脚、第二惯导模块与脚不发生位置偏移，然后利用零速修正和多模块之间的相对位置关系约束进行组合解算得到的高精度位置信息，接下来通过指纹采集设备同时接收室内定位指纹和惯导模块的位置信息，并以位置信息与定位指纹的到达时间作为基准完成时间同步；再将处理后的位置信息结合采集到的室内定位指纹，从而进一步提升惯导模块的定位精度，进而完成室内定位指纹数据的采集。本发明实现了高精度、高效率的室内定位指纹的采集。
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