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公开(公告)号：CN114120075B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111411601.8
申请日：2021-11-25
Applicant: 武汉大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种融合单目相机和激光雷达的三维目标检测方法，包括目标检测、目标跟踪和轨迹预测三个阶段。在目标检测阶段，充分结合相机和激光雷达的优势，提高了三维动态目标检测的精度；在目标跟踪阶段，提出了一种基于四元状态机的跟踪器管理模型，有效提高了跟踪算法的鲁棒性；在轨迹预测阶段，创新地提出了一种基于车道线约束的轨迹预测模型，在道路坐标系中对车辆运动进行建模，可以更好地预测车辆的运动。
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