公开(公告)号：CN119959891A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202411905208.8

申请日：2024-12-23

Applicant: 武汉大学

Inventor： 朱禹涵 ,  陈昊天 ,  管斌 ,  金荣河 ,  高智 ,  周志宇 ,  梅天灿

IPC: G01S7/40 ,  G01C25/00 ,  G01S13/86 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及传感器标定技术领域，特别涉及一种导航雷达与惯性测量单元的外参标定方法及装置，其中，方法包括：利用导航雷达测量目标的方位角和距离，以根据方位角和距离计算目标在导航雷达坐标系的第一坐标；将惯性测量单元与全球导航卫星系统组合，以获取惯性测量单元在全球导航卫星系统坐标系下的第二坐标和目标在全球导航卫星系统坐标系下的第三坐标；将第二坐标和第三坐标进行转换，以得到目标在惯性测量单元坐标系下的第四坐标；将第一坐标与第四坐标进行转换，以得到导航雷达与惯性测量单元之间的外参。由此，解决了现有标定方法建立惯性测量单元与导航雷达存在局限性，包含外参的数据关联困难等问题。