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公开(公告)号：CN119916312A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411855870.7
申请日：2024-12-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及一种毫米波雷达‑IMU的外参标定方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取至少一个角反射器的全球定位坐标、运动载体的全球定位坐标和每个角反射器的多个初始点云坐标；基于每个角反射器的全球定位坐标和运动载体的全球定位坐标，从每个角反射器的多个初始点云坐标中确定每个角反射器的目标点云坐标；将每个角反射器的全球定位坐标转换至IMU坐标系，得到每个角反射器的IMU坐标，将每个角反射器的目标点云坐标和每个角反射器的IMU坐标进行坐标关联，并基于迭代最小二乘方法求解得到毫米波雷达‑IMU的外参。由此，解决在复杂环境中毫米波雷达‑IMU的标定存在精度和鲁棒性不足的问题，大幅提升了在动态环境下的标定精度与系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119810360A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510301880.4
申请日：2025-03-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉点云数据处理技术领域，特别涉及一种室外大场景激光雷达点云地图的生成方法及装置，其中，方法包括：基于区域生长的分割方式，获取目标激光雷达点云地图的初步分割结果，并进行边界点优化处理，以获得点云地图的目标平面分割结果；计算目标平面分割结果中所有分割平面的目标法向量，进而对平面分割结果进行平面点云精细化处理，以将精细化处理的点云地图进行平面分割，并确定新的目标平面分割结果的目标墙角结构，且去除墙角结构的墙角点云中的目标杂点，以生成精细化的室外大场景激光雷达点云地图。由此，解决了相关技术中无法短时间内从硬件和算法层面增加点云精度，增加了数据噪声，无法满足复杂场景下生成点云地图的需求的问题。
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公开(公告)号：CN114742843B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210379641.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机载建筑物LiDAR点云的立面线自动提取方法及设备。所述方法包括：步骤1，针对建筑物LiDAR点云进行单体化分割，得到每栋建筑物点云；步骤2，根据步骤1得到的每栋建筑物点云，利用法向约束的平面分割方法提取建筑物立面点；步骤3，根据步骤2得到的建筑物立面点，进行水平投影和直线拟合得到立面线，将立面线进行两两相交处理，采用最小环搜索方法提取立面网格；步骤4，对步骤3得到的立面网格，联合建筑物点云分布特点，完成有效立面线段的提取。本发明可自动提取多层建筑物的立面线，没有外业测量工作，有效提高了工作效率，与人工测量手段相比提高了量测精度。
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公开(公告)号：CN114742843A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210379641.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机载建筑物LiDAR点云的立面线自动提取方法及设备。所述方法包括：步骤1，针对建筑物LiDAR点云进行单体化分割，得到每栋建筑物点云；步骤2，根据步骤1得到的每栋建筑物点云，利用法向约束的平面分割方法提取建筑物立面点；步骤3，根据步骤2得到的建筑物立面点，进行水平投影和直线拟合得到立面线，将立面线进行两两相交处理，采用最小环搜索方法提取立面网格；步骤4，对步骤3得到的立面网格，联合建筑物点云分布特点，完成有效立面线段的提取。本发明可自动提取多层建筑物的立面线，没有外业测量工作，有效提高了工作效率，与人工测量手段相比提高了量测精度。
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公开(公告)号：CN119887933A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411892895.4
申请日：2024-12-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种使用GNSS辅助的精确鲁棒的相机‑IMU标定方法及系统，属于传感器标定技术领域，包括：采用视觉里程计算法获取相机位姿，采用GNSS/INS松组合方法计算获取IMU位姿；构建相机‑IMU旋转外参关系式和相机‑IMU平移外参关系式；基于相机‑IMU旋转外参关系式，采用最小二乘和历元间迭代进行初步求解，再结合相机‑IMU平移外参关系式，采用最小二乘和迭代进行初步求解；基于初步求解后的相机‑IMU旋转外参关系式和相机‑IMU平移外参关系式，采用数据筛选方法和截断奇异值分解方法进行可观测性的外参优化，得到相机‑IMU旋转外参和相机‑IMU平移外参的精确解，完成标定。本发明有效抑制了IMU误差漂移和滤除了可观测性较差的区段，提升了整体的观测质量和标定的精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118962717A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411142446.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种基于激光雷达与电机的扩展关系模型的点云地图生成方法，其中，方法包括：获取激光雷达坐标系和电机坐标系在第一目标轴方向距离；将激光雷达坐标系和电机坐标系在第一目标轴方向的距离扩充至三维得到激光雷达坐标系和电机坐标系的空间偏移；在激光雷达坐标系和电机坐标系的之间增加旋转偏移，基于空间偏移和旋转偏移建立激光雷达与电机的扩展关系模型，利用扩展关系模型和不同电机输出角下的点云数据生成目标场景的点云地图。由此，解决了相关技术中由于传感器之间的存在安置漂移和电机输出角误差导致融合建图的精度较差等问题。
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公开(公告)号：CN119959891A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411905208.8
申请日：2024-12-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及传感器标定技术领域，特别涉及一种导航雷达与惯性测量单元的外参标定方法及装置，其中，方法包括：利用导航雷达测量目标的方位角和距离，以根据方位角和距离计算目标在导航雷达坐标系的第一坐标；将惯性测量单元与全球导航卫星系统组合，以获取惯性测量单元在全球导航卫星系统坐标系下的第二坐标和目标在全球导航卫星系统坐标系下的第三坐标；将第二坐标和第三坐标进行转换，以得到目标在惯性测量单元坐标系下的第四坐标；将第一坐标与第四坐标进行转换，以得到导航雷达与惯性测量单元之间的外参。由此，解决了现有标定方法建立惯性测量单元与导航雷达存在局限性，包含外参的数据关联困难等问题。
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公开(公告)号：CN119687960A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411892786.2
申请日：2024-12-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种使用GNSS辅助的基于里程计的LiDAR‑IMU标定方法及系统，属于传感器标定技术领域，包括：采用GNSS/INS松组合方法实时获取IMU的位姿，采用LiDAR里程计算法获取LiDAR的位姿，将两种位姿分别通过历元间差分获得历元间相对位姿；采用机器人手眼标定方法构建LiDAR‑IMU旋转外参关系式以及LiDAR‑IMU平移外参关系式；基于LiDAR‑IMU旋转外参关系式提取LiDAR‑IMU相对旋转关系，基于LiDAR‑IMU平移外参关系式提取LiDAR‑IMU相对平移关系，分别通过加权最小二乘和历元间迭代进行计算，得到LiDAR‑IMU旋转外参和LiDAR‑IMU平移外参的精确解；基于LiDAR‑IMU旋转外参和LiDAR‑IMU平移外参的精确解，结合LiDAR‑IMU旋转外参关系以及平移外参关系式，完成标定。本发明有效抑制了IMU误差漂移和较大误差对标定精度的影响，提升了在动态环境下的标定精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118967831A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411031101.5
申请日：2024-07-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与相机外参标定靶标与配套标定方法，包括：获取由激光雷达对标定靶标采集的一帧点云；获取相机对该标定靶标同一位置采集的一帧相机图像；提取点云中标定靶标的三个平面，并将同一平面的点云合并，计算标定靶标平面的三维交线；提取相机图像中标定靶标的灰度边缘，得到边缘图像；将三维交线投影到边缘图像上，构造约束优化问题；迭代求解约束优化问题，得到使三维交线与灰度边缘距离最小的激光雷达与相机外参。该方法大大提升了激光雷达与相机外参标定流程的自动化水平，提升激光雷达与相机外参标定精度，最终点云特征到图像的重投影误差缩小到一个像素以内。
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