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公开(公告)号：CN103762521B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410060400.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法，装置包括一对压紧轮，圆周阵列磁钢，霍尔传感器，倾角传感器和加速度传感器；打滑检测装置能够测量巡线机器人的倾角及加速度，并能将压紧轮线速度转化为霍尔传感器的电平信号输出。打滑控制方法能通过巡线机器人行走轮与压紧轮速度比值来判断打滑状态，并通过相应控制策略制止打滑现象发生，加速度传感器与倾角传感器可分别判断巡线机器人是否处于上坡下滑及下坡松开状态，从而给压紧电机控制策略提供更多依据。本打滑检测装置及打滑控制方法可以快速地处理巡线机器人巡线过程中的打滑现象。提高巡线机器人线路适应能力，并减小巡线机器人能量消耗。
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公开(公告)号：CN103259216B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310083704.5
申请日：2013-03-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种用于架空输电线缆的可重构机器人，包括两个主体组件构成的本体，所述主体组件包括主构件、主机体组件以及机械臂组件；所述主机体组件包括主机体、与主机体固定的大锥齿轮，以及与主机体固定的并与大锥齿轮同心的两个平行设置的环状静导轨；所述机械臂组件包括两个能围绕环状静导轨周向运动的动导轨、与大锥齿轮啮合的小锥齿轮、固定在动导轨并和小锥齿轮配合的若干机械臂；所述机械臂上连接有行走轮或夹爪。优点：对输电线路环境的适应能力好，可以对大多数的导线金具具有较强的适应能力；扩展性强，可以通过加装带有不同作业任务的机械臂实现多种作业；过障效率高，可以通过加装多个带有夹爪的机械臂提高过障效率。
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公开(公告)号：CN103825338B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201410096600.2
申请日：2014-03-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法，根据高压输电线路自身的线路结构和机器人自身的越障功能，通过GPS-GIS技术定位机器人在高压输电线路上的具体位置，结合超声波传感器和霍尔接近传感器控制机器人在高压输电线路上的运行速度，提高自动对接过程的效率。利用速度模式，力矩模式和位置模式控制机器人各关节，对充电对接过程进行准确的控制。最后根据充电插头上的应变片和霍尔接近传感器的信号反馈，对充电对接过程进行精确调整，减少充电头和充电座之间的切向内应力，确保充电过程安全可靠进行。
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公开(公告)号：CN103203742B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310144874.X
申请日：2013-04-24
Applicant: 武汉大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机器人，包括若干首尾连接的蛇形机器单元，所述蛇形机器单元包括一个鳞片套筒和一个主套筒；设置在主套筒内依次排列的偏转舵机组件、往复平移舵机组件、以及连接有舵盘连接器的回转舵机组件；所述主套筒上固定有若干滚轮组件，所述鳞片套筒内壁与滚轮组件接触，并套在所述主套筒外；所述主套筒上设有一个滑动槽，所述滑动槽内设有一与往复平移舵机组件配接并能在往复平移舵机组件的驱动下在滑动槽内做往复运动的拨叉；所述鳞片套筒与拨叉固定。因此，本发明具有如下优点：对高压输电线路的缠绕姿态要求低，可以实现对高压输电线路的高效攀爬。
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公开(公告)号：CN103825338A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410096600.2
申请日：2014-03-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法，根据高压输电线路自身的线路结构和机器人自身的越障功能，通过GPS-GIS技术定位机器人在高压输电线路上的具体位置，结合超声波传感器和霍尔接近传感器控制机器人在高压输电线路上的运行速度，提高自动对接过程的效率。利用速度模式，力矩模式和位置模式控制机器人各关节，对充电对接过程进行准确的控制。最后根据充电插头上的应变片和霍尔接近传感器的信号反馈，对充电对接过程进行精确调整，减少充电头和充电座之间的切向内应力，确保充电过程安全可靠进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102570349B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201110455849.4
申请日：2011-12-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明一种用于架空输电线缆的攀爬蛇形机器人，包括由至少两个机器人单元组件首尾连接组成，所述机器人单元组件包括舵盘连接器（1）以及设置在舵盘连接器（1）一端的并能驱动舵盘连接器（1）做±60°偏转运动的偏转驱动器（2）；所述舵盘连接器（1）另一端设有能驱动舵盘连接器（1）做±60°俯仰运动的俯仰驱动器（3）以及驱动舵盘连接器（1）前进的行走驱动器（4）。因此，本发明具有如下优点：1.体积小，重量轻，造价低廉；2.对输电线路环境的适应能力好，可以对大多数的导线金具具有较强的适应能力；3. 扩展性强，可以通过级联的方式在机器人中添加特殊功能的检测传感器，满足智能电网的日异月新的需求。
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公开(公告)号：CN104079054A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410310535.9
申请日：2014-07-01
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: Y02T10/92
Abstract: 本发明公开了一种用于高压输电线路巡线机器人的能量回收系统及方法，能量回收系统，设置在巡线机器人机体内部，包括用于驱动所述的高压输电线路巡线机器人运行的驱动电路模块、用于回收电能的充电电路、单向DC/DC转换器、控制器和速度检测单元；本发明利用输电线路悬链状的结构特点，成功节省了巡线机器人下坡时行走电机所需的能量，并且把行走电机作为直流发电机将能量回收至蓄电池中，节省能量并且提升机器人续航能力；巡线机器人本身机械结构无需太大变动，升级成本低，效果好；能避免了巡线机器人下坡速度过快导致的机器人本身的硬件及电路损坏，且保持了发电电压的相对稳定，保证了机器人巡检的可控性与安全性，也减少了行走轮的磨损程度。
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公开(公告)号：CN104102223B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410374981.6
申请日：2014-07-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种巡线机器人行走电机温度检测系统及方法，其巡线机器人在高空中的地线上运行，由地面基站系统控制；包括被检测的行走电机、温度传感器、安装在巡线机器人上的主控单元；行走电机采用的是空心杯有刷直流电机；温度传感器安装在行走电机末端，用于检测行走电机的温度；地面基站系统通过无线网络实现对巡线机器人的无线遥控,通过无线网络接收温度传感器所测得的温度数据并实时显示在地面基站系统的控制面板上；通过一系列数据对温度传感器所测得温度进行标定，可实时得出电机绕组的发热温度。
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公开(公告)号：CN103762522A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410061215.4
申请日：2014-02-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法，包括：奇偶臂伸缩机构、奇偶臂夹紧机构、奇偶臂激光传感器、奇偶臂行走轮、奇偶臂手眼摄像头、导线、奇偶臂压紧机构、奇偶臂回转机构、巡检机器人控制箱、图像处理控制器、机械运动控制器和奇偶臂；视觉找线装置能够采集到导线与压紧机构的视频图像，并计算出导线与压紧机构中心线在所成图像中的截距和倾角值。通过机械运动处理器控制奇臂和偶臂回转机构的转动使截距和倾角的值趋近于0，再通过激光传感器的返回值的变化来判断离线臂找线是否准确。本视觉找线装置及视觉找线控制方法可以使离线臂快速的找准导线，并能保证巡检机器人落线过程中的安全。？
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公开(公告)号：CN103762521A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410060400.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法，装置包括一对压紧轮，圆周阵列磁钢，霍尔传感器，倾角传感器和加速度传感器；打滑检测装置能够测量巡线机器人的倾角及加速度，并能将压紧轮线速度转化为霍尔传感器的电平信号输出。打滑控制方法能通过巡线机器人行走轮与压紧轮速度比值来判断打滑状态，并通过相应控制策略制止打滑现象发生，加速度传感器与倾角传感器可分别判断巡线机器人是否处于上坡下滑及下坡松开状态，从而给压紧电机控制策略提供更多依据。本打滑检测装置及打滑控制方法可以快速地处理巡线机器人巡线过程中的打滑现象。提高巡线机器人线路适应能力，并减小巡线机器人能量消耗。
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