公开(公告)号：CN116983082A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310886036.3

申请日：2023-07-18

Applicant: 武汉大学

Inventor： 李洋 ,  黄冲 ,  王维慈 ,  崔展鹏 ,  陈诺 ,  傅一豪 ,  陈傲杰 ,  熊佳豪 ,  王瑞娜 ,  孙畅

IPC: A61B34/00 ,  G01R19/00 ,  A61B34/32 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及机器人电磁驱动技术，具体涉及一种微型血管机器人磁驱平台及线圈电流计算方法和装置，该平台包括移动组件、电磁组件、成像组件以及集成上述硬件设施的操作组件。移动组件用于携带电磁线圈在空间平面内沿着任意轨迹移动，根据需求调整血管与电磁线圈的距离；电磁组件用于激发均匀磁场信号和旋转磁场信号，为微型血管机器人提供多种形式的驱动力；成像组件用于观测血管内部血液流动状态和微型血管机器人的运动状态，为操作人员提供图像信息；操作组件用于向移动组件输出控制信号，向电磁组件输出多路谐波电流信号、方波电流信号，便于医疗人员驾驶微型机器人在人体血管内完成各项医疗行动。该平台能实现微型机器人的多种机动性能。