公开(公告)号：CN114972996B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202210616024.4

申请日：2022-05-31

Applicant: 武汉大学

Inventor： 董文永 ,  王丽萍 ,  张斌 ,  夏东来 ,  刘世进

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06T7/215 ,  G06T7/292 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶水面场景感知方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取水面场景的历史视频数据，根据历史视频数据训练初始多目标跟踪网络，获取训练后的多目标跟踪网络；利用搭载双目相机的车辆云台获取所述水面场景的实时视频数据，根据训练后的多目标跟踪网络对实时视频数据进行障碍物跟踪和实例分割，获得分割结果；根据半全局匹配SGM算法获得分割结果中非背景像素点对应的三维坐标，对三维坐标进行坐标转换，获得场景坐标系下的点集，根据点集获得全局场景表示，驱动云台关注重点方位，能够维护水面场景下场景数据坐标系的统一，提高了场景感知的准确性，保障了自动驾驶安全性，提高了自动驾驶水面场景感知的速度和效率。

公开(公告)号：CN114972996A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210616024.4

申请日：2022-05-31

Applicant: 武汉大学

Inventor： 董文永 ,  王丽萍 ,  张斌 ,  夏东来 ,  刘世进

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06T7/215 ,  G06T7/292 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶水面场景感知方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取水面场景的历史视频数据，根据历史视频数据训练初始多目标跟踪网络，获取训练后的多目标跟踪网络；利用搭载双目相机的车辆云台获取所述水面场景的实时视频数据，根据训练后的多目标跟踪网络对实时视频数据进行障碍物跟踪和实例分割，获得分割结果；根据半全局匹配SGM算法获得分割结果中非背景像素点对应的三维坐标，对三维坐标进行坐标转换，获得场景坐标系下的点集，根据点集获得全局场景表示，驱动云台关注重点方位，能够维护水面场景下场景数据坐标系的统一，提高了场景感知的准确性，保障了自动驾驶安全性，提高了自动驾驶水面场景感知的速度和效率。