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公开(公告)号：CN110262546A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910526199.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道智能无人机巡检系统及方法，通过结合无人机技术、图像处理技术，将无人机应用到隧道的巡检工作中去。本发明在无人机的平台上添加了多种传感器，利用单目黑白相机和惯性测量单元IMU采集的数据，根据VINS-Mono定位建图算法，同时采用多传感器数据融合的方式实现对隧道内无人机的精确定位导航，利用二维激光雷达采集点云数据，实现对隧道墙面方向的估计和无人机避障，同时利用高分辨率相机对隧道图像进行采集，通过SfM算法恢复相机运动轨迹，再结合高清图像生成隧道的三维模型，以此实现细致的隧道巡检任务。相对于传统的依赖人员和车辆进行隧道巡检的方式，本发明自动化程度高、工作效率高，可以广泛地运用于隧道巡检工作中去。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110599414B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910802033.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向事件相机数据处理的时空归一化方法，主要是根据事件被激活的时刻越晚，其时间戳的值越大的性质，利用双向链表对像素进行相连，记录相对时序关系；根据被激活事件的像素坐标位置已知的性质，利用序列更新对节点序列进行重排；在序列更新阶段，根据不同应用的需求，采用同步序列更新和异步序列更新；在选择序列时，根据具有相同时间戳的像素的序列相同的性质，去除错误的序列。本发明利用事件相机的特有性质进行SAE时空归一化处理，具有自适应和高效的特点。
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公开(公告)号：CN109934871A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910123394.2
申请日：2019-02-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种面向高危环境的智能无人机抓取目标的系统和方法。本发明通过结合无人机技术、图像处理技术以及一些机械学方面的技术，将无人机应用于高危环境下的异物清理工作。同时，利用多种传感器，采用同时定位与制图算法、目标检测算法和目标定位算法，实现对感兴趣目标的精确检测、精准定位和稳定抓取。相对于传统的人工清理异物的方法，本发明自动化程度高，效率高，安全系数高，可广泛应用于高危环境下的异物清理工作中。
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公开(公告)号：CN110262546B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910526199.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道智能无人机巡检系统及方法，通过结合无人机技术、图像处理技术，将无人机应用到隧道的巡检工作中去。本发明在无人机的平台上添加了多种传感器，利用单目黑白相机和惯性测量单元IMU采集的数据，根据VINS‑Mono定位建图算法，同时采用多传感器数据融合的方式实现对隧道内无人机的精确定位导航，利用二维激光雷达采集点云数据，实现对隧道墙面方向的估计和无人机避障，同时利用高分辨率相机对隧道图像进行采集，通过SfM算法恢复相机运动轨迹，再结合高清图像生成隧道的三维模型，以此实现细致的隧道巡检任务。相对于传统的依赖人员和车辆进行隧道巡检的方式，本发明自动化程度高、工作效率高，可以广泛地运用于隧道巡检工作中去。
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公开(公告)号：CN110599414A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910802033.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向事件相机数据处理的时空归一化方法，主要是根据事件被激活的时刻越晚，其时间戳的值越大的性质，利用双向链表对像素进行相连，记录相对时序关系；根据被激活事件的像素坐标位置已知的性质，利用序列更新对节点序列进行重排；在序列更新阶段，根据不同应用的需求，采用同步序列更新和异步序列更新；在选择序列时，根据具有相同时间戳的像素的序列相同的性质，去除错误的序列。本发明利用事件相机的特有性质进行SAE时空归一化处理，具有自适应和高效的特点。
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公开(公告)号：CN206926823U
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201720913520.0
申请日：2017-07-25
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本实用新型提供了一种用于野外搜救的多功能无人机装置，属于搜救设备领域。该装置由天空端和地面端两部分组成，天空端采用DJI M100无人机作为基本平台，包含自主避障模块、自主起降模块、红外图像处理模块、光学目标检测模块、移动交互模块；地面端包含高性能计算机、安卓移动设备、图像接收器。通过使用四旋翼无人机平台与光学摄像头以及红外摄像头结合优化了目标检测结果，极大的提升了成功进行野外搜救的可能性，同时使用高性能计算机提升了目标检测的效率，并且采用的自主起降模块以及自主避障模块能够有效的保证无人机在野外搜救时的可靠性，相较于传统的搜救方式以及搜救系统，本实用新型具有很广的应用前景。
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