公开(公告)号：CN119474653A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411280134.3

申请日：2024-09-12

Applicant: 武汉大学

Inventor： 江佳伟 ,  胡千帆 ,  周永 ,  杨恒仪

IPC: G06F18/10 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084

Abstract: 本申请一种机器人的加速度估计方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：根据运动模型建立状态转移方程和观测方程，将目标机器人的特征数据输入至预设的神经网络模型得到目标机器人各关节的扭矩值，并确定加速度预测值，根据上一时刻的状态向量和上一时刻的协方差生成点集，并根据状态转移方程对点集进行非线性变换得到更新后的点集，并对更新后的点集进行加权变换得到新的点集，计算加速度预测值的先验分布，获取运动模型的测量数据，根据测量数据和先验分布得到加速度预测值的后验分布，并得到系统状态量的估计向量。由此，解决了在噪声和干扰环境中难以得到高精度状态估计的问题，能够有效抑制噪声，提高加速度估计的准确性和稳定性。