-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116831875A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310850795.4
申请日：2023-07-11
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人。本发明中将膝关节驱动器安装于外骨骼大腿处，将关节重量上移，驱动器和线盘间通过柔性鲍登线传递力和力矩，能够显著降低膝关节处质量和旋转惯量，有益于减少因关节对心不准问题而带来的额外能量损耗，提升了外骨骼膝关节处可穿戴性与人机协调性。同时为解决绳驱结构运行时，柔性绳的松弛问题，本发明在膝关节驱动器处安装了预紧结构，减小了机构运行时绳驱的非线性传力问题；且本发明的膝关节鲍登线平行放置，大幅降低绳驱摩擦模型建模的复杂度，提升模型准确度，使膝关节绳驱控制更加精确。
-
公开(公告)号：CN114852292A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210404653.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请公开了融合仿生脊柱的混合驱动水下无人航行器。以上提供的融合仿生脊柱的混合驱动水下无人航行器，采用了连续体仿生脊柱，该连续体仿生脊柱通过钢丝绳被牵拉带来由所有分隔盘界定的仿生脊柱主体长度发生改变，即产生了伸缩运动；与此同时，连续体仿生脊柱通过钢丝绳的柔性能使得仿生脊柱主体进行扭转弯曲，波纹管的设置能较好地支撑仿生脊柱主体的伸缩运动和扭转弯曲，更好地适配了航行器受多个方向的推力的需要，提高了运动的灵活性和自由度。本申请航行器的优点在于：仿生性强，结构稳定，承载能力强，可变刚度，混合驱动，快速机动，适用性强，具备柔顺性与可扩展性。
-
公开(公告)号：CN114852292B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210404653.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请公开了融合仿生脊柱的混合驱动水下无人航行器。以上提供的融合仿生脊柱的混合驱动水下无人航行器，采用了连续体仿生脊柱，该连续体仿生脊柱通过钢丝绳被牵拉带来由所有分隔盘界定的仿生脊柱主体长度发生改变，即产生了伸缩运动；与此同时，连续体仿生脊柱通过钢丝绳的柔性能使得仿生脊柱主体进行扭转弯曲，波纹管的设置能较好地支撑仿生脊柱主体的伸缩运动和扭转弯曲，更好地适配了航行器受多个方向的推力的需要，提高了运动的灵活性和自由度。本申请航行器的优点在于：仿生性强，结构稳定，承载能力强，可变刚度，混合驱动，快速机动，适用性强，具备柔顺性与可扩展性。
-
公开(公告)号：CN116728381A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310850807.3
申请日：2023-07-11
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种基于变刚度驱动器的柔性绳驱下肢外骨骼机器人，包括腰部外骨骼，腰部外骨骼包括背枕部以及用于调节外骨骼机器人腰围的腰围调节组件；大腿外骨骼，大腿外骨骼包括上、下可调式的大腿连杆；小腿外骨骼，小腿外骨骼包括上、下可调式的小腿伸缩杆；踝关节外骨骼，踝关节外骨骼安装于小腿伸缩杆上；脚部外骨骼，脚部外骨骼安装于踝关节外骨骼上；以及控制箱，控制箱中安装有变刚度驱动器。本发明中将膝关节驱动器安装于外骨骼大腿处，将关节重量上移，驱动器和线盘间通过柔性鲍登线传递力和力矩，能够显著降低膝关节处质量和旋转惯量，有益于减少因关节对心不准问题而带来的额外能量损耗，提升了外骨骼膝关节处可穿戴性与人机协调性。
-
公开(公告)号：CN115366086A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211140968.5
申请日：2022-09-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种拮抗式变刚度结构及拮抗式变刚度柔性驱动器，其结构为：主轴；输入盘，输入盘可旋转的穿设于主轴上，输入盘上对称式的安装有两个变刚度滑块；螺线齿轮，螺线齿轮可旋转的穿设于主轴上，螺线齿轮上开设有两条螺旋槽；以及变刚度底板，变刚度底板的另一侧侧壁上固定卡接有输出板，变刚度底板的一侧侧壁上安装有两个变刚度杠杆，变刚度杠杆的一端底部安装于变刚度底板上，变刚度杠杆的另一端上部拉结有拉簧。本发明中以拉簧及变刚度杠杆构成拉簧杠杆结构，并通过呈阿基米德螺线状的螺旋槽约束、调节滑块柱，从而改变拉簧杠杆结构中受力支点的位置，借此改变变刚度杠杆力臂长度，进而最终改变输出板的输出刚度。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.013 seconds)
