公开(公告)号：CN118537915A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410553154.7

申请日：2024-05-07

Applicant: 武汉大学

Inventor： 郭朝 ,  付志军 ,  杨潇 ,  伊烁闻 ,  王震

IPC: G06V40/20 ,  A61B5/103 ,  A61B5/107 ,  A61B5/11 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/62 ,  G06V40/10

Abstract: 本发明提供基于自振荡的下肢外骨骼步态轨迹规划方法及装置，包括连续采集穿戴者若干组行走过程的关节角度信息和足底压力信息，根据足底压力信息初步将行走过程划分为多个步态阶段，将初步获取的步态阶段及对应的关节角度信息作为数据集，搭建CNN卷积神经网络模型，将数据集作为训练数据，通过CNN卷积神经网络模型进行连续训练，准确获取每一个步态阶段的起始点，通过起始点准确获取每一步态阶段，建立自适应振荡器模型，输入数据集到自适应振荡器模型中，输出跟踪相位，结合CNN卷积神经网络模型获取的步态阶段，进行下肢外骨骼步态轨迹规划，实时在线动态调整预测输出轨迹。本发明能够适应人行走时步速非恒定的要求，实现步态轨迹动态规划。

公开(公告)号：CN116831875A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310850795.4

申请日：2023-07-11

Applicant: 武汉大学

Inventor： 郭朝 ,  伊烁闻 ,  漆白文 ,  付志军 ,  杨潇 ,  廖峻北 ,  蒋骞

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人。本发明中将膝关节驱动器安装于外骨骼大腿处，将关节重量上移，驱动器和线盘间通过柔性鲍登线传递力和力矩，能够显著降低膝关节处质量和旋转惯量，有益于减少因关节对心不准问题而带来的额外能量损耗，提升了外骨骼膝关节处可穿戴性与人机协调性。同时为解决绳驱结构运行时，柔性绳的松弛问题，本发明在膝关节驱动器处安装了预紧结构，减小了机构运行时绳驱的非线性传力问题；且本发明的膝关节鲍登线平行放置，大幅降低绳驱摩擦模型建模的复杂度，提升模型准确度，使膝关节绳驱控制更加精确。

公开(公告)号：CN116728381A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310850807.3

申请日：2023-07-11

Applicant: 武汉大学

Inventor： 郭朝 ,  伊烁闻 ,  漆白文 ,  付志军 ,  杨潇 ,  廖峻北 ,  蒋骞

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于变刚度驱动器的柔性绳驱下肢外骨骼机器人，包括腰部外骨骼，腰部外骨骼包括背枕部以及用于调节外骨骼机器人腰围的腰围调节组件；大腿外骨骼，大腿外骨骼包括上、下可调式的大腿连杆；小腿外骨骼，小腿外骨骼包括上、下可调式的小腿伸缩杆；踝关节外骨骼，踝关节外骨骼安装于小腿伸缩杆上；脚部外骨骼，脚部外骨骼安装于踝关节外骨骼上；以及控制箱，控制箱中安装有变刚度驱动器。本发明中将膝关节驱动器安装于外骨骼大腿处，将关节重量上移，驱动器和线盘间通过柔性鲍登线传递力和力矩，能够显著降低膝关节处质量和旋转惯量，有益于减少因关节对心不准问题而带来的额外能量损耗，提升了外骨骼膝关节处可穿戴性与人机协调性。