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公开(公告)号：CN110398245B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910615908.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种基于脚戴式惯性测量单元的室内行人导航姿态估计方法，首先，将惯性测量单元安装于行人足部，初始化惯性测量单元在导航坐标系下的初始姿态，然后根据惯性传感器的输出判断行人是否处于静止状态，当行人处于非静止状态时，采用捷联惯导算法进行姿态更新，递推得到当前的姿态，当行人处于静止状态时，根据捷联惯导算法姿态更新方程构造动态模型、加速度计输出与重力关系构造测量模型，在四元数框架下通过卡尔曼滤波器对当前的姿态进行更新。本发明利用静止时刻加速度计的测量构造姿态估计观测量，在四元素框架下执行卡尔曼滤波器进行数据融合得到精确的姿态信息，实现了提供精确的姿态信息的技术效果。
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公开(公告)号：CN110398245A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910615908.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种基于脚戴式惯性测量单元的室内行人导航姿态估计方法，首先，将惯性测量单元安装于行人足部，初始化惯性测量单元在导航坐标系下的初始姿态，然后根据惯性传感器的输出判断行人是否处于静止状态，当行人处于非静止状态时，采用捷联惯导算法进行姿态更新，递推得到当前的姿态，当行人处于静止状态时，根据捷联惯导算法姿态更新方程构造动态模型、加速度计输出与重力关系构造测量模型，在四元数框架下通过卡尔曼滤波器对当前的姿态进行更新。本发明利用静止时刻加速度计的测量构造姿态估计观测量，在四元素框架下执行卡尔曼滤波器进行数据融合得到精确的姿态信息，实现了提供精确的姿态信息的技术效果。
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