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公开(公告)号：CN103159773B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201310096957.6
申请日：2013-03-25
Applicant: 武汉大学
IPC: C07D491/107 , A01P3/00
Abstract: 本发明公开了一种具有手性螺环内酯吡咯环结构片段的多环衍生物及合成方法，其合成方法为：在有机溶剂中，在惰性气体保护下，以螺环己二烯酮内酯和甘氨酸甲酯衍生的亚胺为原料，以金属路易斯酸/手性配体络合物为催化剂，加入碳酸盐或有机碱，在-40～25℃温度下反应，蒸去溶剂，经柱层析得到目标化合物。所得目标化合物具有杀菌活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107392964B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201710552072.0
申请日：2017-07-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及室内特征点和结构线结合的视觉SLAM算法，包括：S1进行相机内参标定；S2针对相机获取的视频帧影像数据，提取特征点和结构线；S3根据获取的特征点和结构线，进行特征点和结构线跟踪，并进行关键帧选取；S4根据获取的特征点和结构线的跟踪信息，进行周围环境空间点和空间线制图以及平台定位优化；S5判断平台运动轨迹是否形成闭环，获取正确的闭环关键帧，对全局的影像姿态和地图进行整体优化；S6输出结果。本发明具有实时性、高效性，利用匹配的特征点和结构线对影像的姿态和周围的环境进行制图，并进行了回环检测处理，在充分利用结构线减少漂移误差的同时，利用回环检测最后可以获取较好地移动机器人平台定位结果和周围环境的结构特征。
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公开(公告)号：CN105957074A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610268529.0
申请日：2016-04-27
Applicant: 武汉大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种基于V型交点描述和局部单应矩阵的线段匹配方法及系统，进行V型交点构建，对V型交点进行特征描述，通过计算特征描述向量之间的相似性对V型交点进行匹配，利用临近V型交点拓扑分布保持相对稳定的原则剔除错误匹配，并增加正确匹配；单一线段匹配，包括对中没有通过形成V型交点进行匹配的线段，基于局部单应矩阵估计进行匹配处理得到最终的线段匹配结果。本发明在多种图像变换，如旋转、尺度、视角变化下都有着良好的效果。相对于现有的方法，本技术方案能够在找到更多匹配的同时，在绝大部分情况下，保持更高的匹配精度。
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公开(公告)号：CN107392964A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710552072.0
申请日：2017-07-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及室内特征点和结构线结合的视觉SLAM算法，包括：S1进行相机内参标定；S2针对相机获取的视频帧影像数据，提取特征点和结构线；S3根据获取的特征点和结构线，进行特征点和结构线跟踪，并进行关键帧选取；S4根据获取的特征点和结构线的跟踪信息，进行周围环境空间点和空间线制图以及平台定位优化；S5判断平台运动轨迹是否形成闭环，获取正确的闭环关键帧，对全局的影像姿态和地图进行整体优化；S6输出结果。本发明具有实时性、高效性，利用匹配的特征点和结构线对影像的姿态和周围的环境进行制图，并进行了回环检测处理，在充分利用结构线减少漂移误差的同时，利用回环检测最后可以获取较好地移动机器人平台定位结果和周围环境的结构特征。
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公开(公告)号：CN106056643A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610268859.X
申请日：2016-04-27
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: G06T11/00
Abstract: 本发明提出一种基于点云的室内动态场景SLAM方法，包括进行基于多尺度的激光帧和概率图配准，结合当前帧的信息对每一层历史概率图进行更新，包括根据配准结果，将当前帧转换至历史概率图所在的坐标系，得到转换后的激光帧，进行概率图生成，生成对应的概率图；结合当前帧概率图和历史概率图，对历史概率图进行更新，得到当前历史概率图；直至所有激光帧处理完毕，得到激光器的运行轨迹和室内动态环境的二维地图。本技术方案能够快速准确的对动态场景进行构图，并完成自定位。
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公开(公告)号：CN103159773A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310096957.6
申请日：2013-03-25
Applicant: 武汉大学
IPC: C07D491/107 , A01P3/00
Abstract: 本发明公开了一种具有手性螺环内酯吡咯环结构片段的多环衍生物及合成方法，其合成方法为：在有机溶剂中，在惰性气体保护下，以螺环己二烯酮内酯和甘氨酸甲酯衍生的亚胺为原料，以金属路易斯酸/手性配体络合物为催化剂，加入碳酸盐或有机碱，在-40～25℃温度下反应，蒸去溶剂，经柱层析得到目标化合物。所得目标化合物具有杀菌活性。
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