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公开(公告)号：CN110494336B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201880023760.0
申请日：2018-04-03
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明课题在于获得斜向停车时能使车辆以正确车辆姿势停到驾驶员打算位置的停车辅助装置。本发明停车辅助装置(1)具有：出库路径运算部(11)，根据停车空间信息和自身车辆行为制约条件运算使自身车辆(V)从停车空间(20)出库的出库路径(51)；连接候选位置设定部(12)，在出库路径(51)上设定多个连接候选位置(Pn)；可到达路径运算部(13)，运算能从自身车辆(V)初始位置(P0)到达多个连接候选位置(Pn)中一个的可到达路径(52)；及停车路径设定部，将出库路径(51)与可到达路径(52)相连设为停车路径；在斜向停车情况下，出库路径运算部(11)根据通道方位(25)与停车方位(26)之间的倾斜角(θ1)进行出库路径(51)运算。
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公开(公告)号：CN110214097A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201680057271.8
申请日：2016-08-31
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明的驻车辅助装置(1)具有：反向路径运算部(11)，其根据驻车空间和自身车辆行为的制约条件来运算使自身车辆(21)从目标驻车位置(B)出库的反向路径；接续候选位置存储部(12)，其在反向路径上设定多个接续候选位置(D)；正向路径运算部(13)，其运算能从自身车辆(21)的当前位置(A)到达至多个接续候选位置(D)中的一个的正向路径；以及驻车路径设定部，其将反向路径与正向路径相接而作为驻车路径。
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公开(公告)号：CN110494337B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201880023815.8
申请日：2018-03-28
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明的课题在于获得一种停车辅助装置，该停车辅助装置能够运算适合于状况、需求的停车路径。本发明的停车辅助装置(1)对自身车辆V向设置在通道(21)的侧方的停车空间(20)的停车进行辅助，运算从前进开始自身车辆(V)从初始位置(P0)的移动的第一停车路径(31)和从后退开始自身车辆(V)从初始位置(P0)的移动的第二停车路径(41)，并根据预先设定的评价函数选择第一停车路径(31)和第二停车路径(41)中的任一方设定为停车路径。
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公开(公告)号：CN108292436B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201680067010.4
申请日：2016-11-22
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 追踪装置具备：图像输入部，供摄像部拍摄而获得的图像输入；第1移动体检测部，使用输入到图像输入部的多个图像算出光流，根据算出的光流检测移动体位置及移动方向；第2移动体检测部，根据基于多个图像生成的多个俯瞰图像检测移动体位置及移动方向；第3移动体检测部，统合第1移动体检测部及第2移动体检测部的检测结果检测移动体位置及移动方向；追踪移动体确定部，根据第1～第3移动体检测部的检测结果决定应追踪的移动体；推断部，推断追踪移动体确定部决定的追踪移动体将来位置及移动方向；以及追踪部，使用由第2～第3移动体检测部分别检测到的移动体各自位置和由推断部推断出的推断位置的任一方对追踪移动体追踪，确定追踪移动体位置。
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公开(公告)号：CN111936356A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201980024346.6
申请日：2019-03-12
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: B60R99/00
Abstract: 得到能够使侧方停车的停车辅助时的停车路径更短的停车辅助装置。本发明的停车辅助装置对本车辆(21)的侧方停车进行辅助，其具有以下结构：运算能够使本车辆(21)从停车区域(Sp)脱离的可脱离位置，并运算使本车辆(21)能够从可脱离位置移动到通道区域(Sr)上的初始位置(P0)的出库路径(E)，根据出库路径(E)设定停车路径。使用从可脱离位置(P2)转弯到通道侧时的第1转弯圆(C1)、在本车辆(21)的初始位置(P0)向目标停车位置(P1)方向进行了转弯时的第2转弯圆(C2)、以及在本车辆(21)在第1转弯圆(C1)上进行移动时向与第1转弯圆(C1)不同的方向进行了转弯时的转弯中心的轨迹即第3转弯圆(C3)，来运算出库路径(E)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111148665A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201880063030.3
申请日：2018-09-10
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明的课题在于获得一种能够运算适合状况和需求的停车路径的停车辅助装置。本发明的停车辅助装置(1)在使自身车辆从目标停车位置出库的反方向路径上设定多个连接候选位置，运算能到达某一连接候选位置的第1连接路径，使用第1连接路径和反方向路径来运算第1停车路径。继而，判定连接候选位置是否存在于识别范围内，在不存在于识别范围内的情况下，运算使自身车辆朝前后反打移动的最短反打位置，并运算能从最短反打位置起到达某一连接候选位置的第2连接路径，使用第2连接路径和反方向路径来运算第2停车路径。继而，在能够运算出第2停车路径的情况下，选择第2停车路径作为停车路径，在无法运算出第2停车路径的情况下，选择第1停车路径作为停车路径。
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公开(公告)号：CN109311443B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201780037842.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明的停车辅助装置(1)是用于辅助本车(21)的纵列式停车的装置，其包括：第一路径运算部(11)，其基于停车空间和本车行为的限制条件来运算使本车(21)从目标停车位置(P1)移动至虚拟出库位置(P3)的第一路径；第二路径运算部(12)，其运算使本车(21)从开始停车辅助的初始位置(P0)移动至虚拟出库位置(P3)的第二路径；停车路径设定部(13)，其使用第一路径和第二路径来设定本车(21)的停车路径。
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公开(公告)号：CN111717194A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010203741.5
申请日：2020-03-20
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明提供车载处理装置、移动辅助系统，能够通过低价的运算装置实现最佳的行驶路径的计算。车载处理装置具备：传感器输入部，其获取作为对车辆的周围的信息进行获取的传感器的输出的传感器信息；移动信息获取部，其获取作为与车辆的移动相关的信息的车辆移动信息；日志存储部，其将基于车辆移动信息的信息及传感器信息存储于存储部；地图生成部，其使用存储于存储部的基于车辆移动信息的信息及传感器信息，制成环境地图，该环境地图包括基于不移动的静止物体和能够移动的活动物体的判断，车辆能够行驶的可行驶区域；以及路径计算部，其使用环境地图计算车辆的行驶路径，环境地图包括作为使车辆驻车的位置的驻车位置的信息。
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公开(公告)号：CN110494345A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201880023789.9
申请日：2018-04-03
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: B62D6/00 , B60R99/00 , G01C21/34 , G08G1/14 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明的目的在于获得一种停车辅助装置，其进行用于将位置、朝向偏移而停车的车辆重新停驻到正确的位置、朝向的辅助。本发明的停车辅助装置(1)是对自身车辆(V)向设置在通道(21)的侧方的停车空间(20)的停车进行辅助的装置，其具有：停车路径设定部(14)，其设定从通道(21)上的自身车辆(V)的初始位置(P0)到停车空间(20)的目标停车位置(P1)为止的停车路径；位置偏移判定部(15)，其在根据停车路径进行了停车的情况下，判定在自身车辆(V)与停车空间(20)之间是否存在位置偏移；以及位置偏移修正路径运算部(16)，其在判定为存在位置偏移的情况下，运算位置偏移修正路径。
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公开(公告)号：CN109311443A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780037842.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明的停车辅助装置(1)是用于辅助本车(21)的纵列式停车的装置，其包括：第一路径运算部(11)，其基于停车空间和本车行为的限制条件来运算使本车(21)从目标停车位置(P1)移动至虚拟出库位置(P3)的第一路径；第二路径运算部(12)，其运算使本车(21)从开始停车辅助的初始位置(P0)移动至虚拟出库位置(P3)的第二路径；停车路径设定部(13)，其使用第一路径和第二路径来设定本车(21)的停车路径。
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