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公开(公告)号：CN111862108B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202010236643.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明提供一种适当地确定停车位的后端的图像处理装置及图像处理方法。图像处理装置(100)基于由照相机(20)拍摄到的图像，来确定作为车辆(V)想要停放的由T字标记(200、300)划分出的停车位(250)的整周的轮廓线的停车框，并具备：标记检测部(112)，通过针对图像沿着与在停车框(270)之前设定的临时停车框(260)的侧线(263、264)正交的x方向进行边缘检测处理，从而检测对停车位(250)的两个后端角部进行划分的T字标记(300、300)；以及停车框确定部(114)，基于由标记检测部(112)检测出的两个角部标记(300、300)来确定停车框(270)的后端线(362)，并基于后端线(362)及临时停车框(260)来确定停车框(270)。
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公开(公告)号：CN111824129B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010261168.3
申请日：2020-04-03
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明的课题在于在图像处理装置中适当地确定停车位的后端。图像处理装置(100)基于由照相机(20)拍摄到的图像(P)来设定与车辆(V)想要停放的停车位(250)对应的停车框(300)，并具备：边缘检测部(112)及标记检测部(113)(侧线检测部)，通过对图像实施边缘检测处理，检测成为+边缘(200a)与－边缘(200b)的对的侧线即白线(200)，并且求出白线(200)的端点(200c)；边缘检测部(112)及标记检测部(113)(后端缘确定部)，基于所求出的端点(200c)中的远离车辆(V)的一侧的端点(200c)来确定停车位(250)的后端缘；和停车框设定部(114)，基于两条白线(200、200)和后端缘来确定停车位(250)，基于停车位(250)来设定停车框(300)。
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公开(公告)号：CN112141084A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010573152.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 提供一种停车支援装置及停车支援方法，与停车环境相对应地使车辆停到停车分区内的适宜位置。停车支援装置(100)具备：地图生成部(155)，其基于声呐(10)的检测结果，生成示出存在于本车辆(1)周围的障碍物(310)的位置的障碍物地图(300)，将表示存在障碍物(310)这一情况的数据记录于障碍物地图；挡轮器检测部(156)，其将地图生成部所生成的障碍物地图分割成多个区域，分别对所分割出的多个区域的数据数进行计数，基于计数得到的多个区域各自的数据数来检测挡轮器(330)的位置；和停车位置设定部(157)，其基于挡轮器检测部(156)所检测出的挡轮器(330)的位置，设定使本车辆停车的停车位置。
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公开(公告)号：CN111862108A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010236643.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明提供一种适当地确定停车位的后端的图像处理装置及图像处理方法。图像处理装置(100)基于由照相机(20)拍摄到的图像，来确定作为车辆(V)想要停放的由T字标记(200、300)划分出的停车位(250)的整周的轮廓线的停车框，并具备：标记检测部(112)，通过针对图像沿着与在停车框(270)之前设定的临时停车框(260)的侧线(263、264)正交的x方向进行边缘检测处理，从而检测对停车位(250)的两个后端角部进行划分的T字标记(300、300)；以及停车框确定部(114)，基于由标记检测部(112)检测出的两个角部标记(300、300)来确定停车框(270)的后端线(362)，并基于后端线(362)及临时停车框(260)来确定停车框(270)。
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公开(公告)号：CN111563405A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010073488.6
申请日：2020-01-22
Applicant: 歌乐株式会社
Inventor： 金子贵之
Abstract: 提供一种能够迅速且可靠地检测设置在停车场等的路面上的停车位的图像处理装置和图像处理方法。图像处理装置(100)具有：标记检测部(111)，从由图像检测出的规定长度的正边缘和负边缘中提取以规定间隔相邻的成对的边缘，基于各个对来检测停车划分线标记(200)；斜线检测部(112)，对未被提取为对的单边缘的线(单独边缘)的侧方进行边缘检测，基于判定为存在斜线部的单边缘的线来检测视为直线部；以及停车框检测部(113)，从停车划分线标记的第一边缘和第二边缘、以及视为直线部的单边缘的线中检测相邻的边缘，并且基于这些边缘之间的距离来检测停车位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111554116A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201911282066.3
申请日：2019-12-13
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: G08G1/0969 , G08G1/0962 , G08G1/0968 , G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/048 , G08G1/052 , H04N7/18 , G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S15/86 , G01S15/931 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种车载处理装置，其能够生成行驶路线使其避开在过去的行驶路线中未存在的障碍物。该车载处理装置具备：存储单元(32)，其存储本车辆(E)过去行驶的路线信息(示教地图32a)；候选点生成部(44)，其相对存储在存储单元(32)的路线信息(示教地图32a)的存储路线(T)，在预定区间(A1)基于当前的本车辆(E)的信息和当前的本车辆(E)的周围信息生成多个候选点(n)；候选路线生成部(45)，其生成连接候选点生成部(44)所生成的候选点(n)的多个候选路线(C)；路线选择部(46)，其从候选路线生成部(45)所生成的多个候选路线(C)选择一个路线。
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公开(公告)号：CN112141084B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010573152.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 提供一种停车支援装置及停车支援方法，与停车环境相对应地使车辆停到停车分区内的适宜位置。停车支援装置(100)具备：地图生成部(155)，其基于声呐(10)的检测结果，生成示出存在于本车辆(1)周围的障碍物(310)的位置的障碍物地图(300)，将表示存在障碍物(310)这一情况的数据记录于障碍物地图；挡轮器检测部(156)，其将地图生成部所生成的障碍物地图分割成多个区域，分别对所分割出的多个区域的数据数进行计数，基于计数得到的多个区域各自的数据数来检测挡轮器(330)的位置；和停车位置设定部(157)，其基于挡轮器检测部(156)所检测出的挡轮器(330)的位置，设定使本车辆停车的停车位置。
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公开(公告)号：CN112240774B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010624568.6
申请日：2020-07-01
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: G01C21/34 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种车载处理装置,其能够基于本车辆行驶过的前往路线,生成本车辆行驶的回程路线。具备:偏移路线生成部(44),其生成本车辆(E)行驶过的路径(S)的前往路线(T1)偏移至迎面车道侧的偏移路线(T2)；候选点生成部(45),其基于偏移路线生成部(44)所生成的偏移路线(T2)来生成成为回程路线(C3)的候选的多个候选点(n)；候选路线生成部(46),其生成多个候选路线(C),该多个候选路线(C)连接候选点生成部(45)所生成的候选点(n)；路线选择部,其基于候选路线生成部(46)所生成的多个候选路线(C)来选择回程路线(C3)。
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公开(公告)号：CN111191497B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201910980947.6
申请日：2019-10-16
Applicant: 歌乐株式会社
Inventor： 金子贵之
Abstract: 本发明提供一种能够迅速且准确地实施对设置在停车场等的路面的停车框架的推测的图像处理装置及图像处理方法。图像处理装置(1)具备：标记检测部(111)，其基于从拍摄车辆周围路面的拍摄装置(20)输出的图像信号，检测具有绘制在路面上的沿两个方向延伸的白线部的标记；停车框架检测部(112)，其从被检测出的标记中计算出在路面上邻接的标记，并基于这些邻接的标记之间的距离，检测由这些标记确定的停车框架；形状推测部(113)，其检测包含于被检测出的停车框架的标记的白线部的延伸方向，并基于检测出的白线部的延伸方向来推测停车框架的形状。
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公开(公告)号：CN111554116B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201911282066.3
申请日：2019-12-13
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: G08G1/0969 , G08G1/0962 , G08G1/0968 , G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/048 , G08G1/052 , H04N7/18 , G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S15/86 , G01S15/931 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种车载处理装置，其能够生成行驶路线使其避开在过去的行驶路线中未存在的障碍物。该车载处理装置具备：存储单元(32)，其存储本车辆(E)过去行驶的路线信息(示教地图32a)；候选点生成部(44)，其相对存储在存储单元(32)的路线信息(示教地图32a)的存储路线(T)，在预定区间(A1)基于当前的本车辆(E)的信息和当前的本车辆(E)的周围信息生成多个候选点(n)；候选路线生成部(45)，其生成连接候选点生成部(44)所生成的候选点(n)的多个候选路线(C)；路线选择部(46)，其从候选路线生成部(45)所生成的多个候选路线(C)选择一个路线。
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