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公开(公告)号：CN110253563B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910026543.3
申请日：2019-01-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制方法以及存储介质，其在主装置的轴数与从装置的轴数互不相同时，以固定周期使主装置与从装置同步而进行控制，且能够增大从装置的位置的自由度，或能够削减用于同步运算的计算量。运算部(30)包括：坐标转换部(31)，以固定周期对于针对主装置(101)的各轴的指令值(CVm)或各轴的经测定的当前值(CVm')，进行从主装置(101)的坐标系向从装置(102)的坐标系的坐标转换；以及同步运算部(32)，对于由所述坐标转换所得的坐标转换结果值，进行用于将主装置(101)的位置与从装置(102)的位置保持于预定对应关系的同步运算。由此，求出针对从装置(102)的各轴的指令值(CVn)。
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公开(公告)号：CN113557478A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202080020247.3
申请日：2020-02-12
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 控制系统包括：控制单元，执行用于对控制对象进行控制的控制运算；安保单元，与控制单元连接，负责针对控制器系统的安保功能；攻击模式制作机构，获取控制器系统中的设定信息，并且基于所获取的设定信息来制作针对控制器系统的攻击模式；及攻击实施机构，按照所制作的攻击模式来实施针对控制器系统的攻击，基于针对所述攻击的控制器系统的行为，来评价控制器系统中所设定的安保功能是否合适。
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公开(公告)号：CN108527359B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201711379434.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小河原彻 , 伊果·约万诺维奇 , 迪亚哥·埃斯库德罗-洛德利格 , 费兰·卡洛斯庞丝 , 拉斐尔·维托 , 珊卓拉·帕拉雷斯高尔
Abstract: 提供一种可更加简化地设定选择柔性组合机器人臂机器人的动作禁止区域的控制系统。更提供一种设定装置、一种设定方法以及一种存储装置。控制系统包括选择柔性组合机器人臂机器人。机器人包括：第1臂部，能够以第1旋转轴为中心来旋转；第2臂部，能够以第2旋转轴为中心来旋转，第2旋转轴与第1旋转轴平行地配置，且设置于第1臂部；以及主轴，能够在与第2旋转轴平行的方向上驱动，且设置于第2臂部。控制系统包括设定部，设定部提供对机器人上的注视点受理二维的动作禁止区域的设定的用户接口。动作禁止区域相当于与主轴正交的平面上的区域。控制系统包括扩展部，通过在主轴的方向上进行扩展来三维地扩展动作禁止区域。
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公开(公告)号：CN110262291A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910022180.6
申请日：2019-01-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制方法以及存储介质，其在主装置的轴数少于从装置的轴数时，以固定周期使主装置与从装置同步而进行控制，且能够削减计算量。运算部(30)包括：同步运算部(31)，以固定周期对于针对主装置(101)的各轴的指令值(CVm)或各轴的经测定的当前值(CVm')，进行用于将主装置(101)的位置与从装置(102)的位置保持于预定对应关系的同步运算；以及坐标转换部(32)，对于由所述同步运算所得的同步运算结果值，进行从主装置(101)的坐标系向从装置(102)的坐标系的坐标转换。由此，求出针对从装置(102)的各轴的指令值(CVn)。
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公开(公告)号：CN110154064A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811348727.3
申请日：2018-11-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小河原彻
Abstract: 本发明提供一种中央控制装置、控制方法及存储介质，用于组合并控制主机装置与从机装置的控制系统，可组合并控制控制轴数互不相同的多种主机装置与控制轴数互不相同的多种从机装置。控制系统包括：主机装置控制部，对某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；以及从机装置控制部，对某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制。本发明的中央控制装置包括对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息的抽象化主机信息制作部，将抽象化主机信息提供至从机装置控制部，以制作从机信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110153983B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201811347430.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小河原彻
Abstract: 本发明提供一种控制系统、从机装置控制部、控制方法及存储介质，能够组合并控制主机装置与从机装置。控制系统包括：主机装置控制部，对某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；以及从机装置控制部，对某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制。所述控制系统包括对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息的抽象化主机信息制作部。从机装置控制部从抽象化主机信息中所含的固定数量的要素中，对应于从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与从机信息的要素数量相对应的数量的要素，制作从机信息。
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公开(公告)号：CN110153983A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811347430.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小河原彻
Abstract: 本发明提供一种控制系统、从机装置控制部、控制方法及存储介质，能够组合并控制主机装置与从机装置。控制系统包括：主机装置控制部，对某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；以及从机装置控制部，对某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制。所述控制系统包括对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息的抽象化主机信息制作部。从机装置控制部从抽象化主机信息中所含的固定数量的要素中，对应于从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与从机信息的要素数量相对应的数量的要素，制作从机信息。
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公开(公告)号：CN108527359A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201711379434.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小河原彻 , 伊果·约万诺维奇 , 迪亚哥·埃斯库德罗-洛德利格 , 费兰·卡洛斯庞丝 , 拉斐尔·维托 , 珊卓拉·帕拉雷斯高尔
Abstract: 提供一种可更加简化地设定选择柔性组合机器人臂机器人的动作禁止区域的控制系统。更提供一种设定装置、一种设定方法以及一种存储装置。控制系统包括选择柔性组合机器人臂机器人。机器人包括：第1臂部，能够以第1旋转轴为中心来旋转；第2臂部，能够以第2旋转轴为中心来旋转，第2旋转轴与第1旋转轴平行地配置，且设置于第1臂部；以及主轴，能够在与第2旋转轴平行的方向上驱动，且设置于第2臂部。控制系统包括设定部，设定部提供对机器人上的注视点受理二维的动作禁止区域的设定的用户接口。动作禁止区域相当于与主轴正交的平面上的区域。控制系统包括扩展部，通过在主轴的方向上进行扩展来三维地扩展动作禁止区域。
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公开(公告)号：CN110262291B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910022180.6
申请日：2019-01-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制方法以及存储介质，其在主装置的轴数少于从装置的轴数时，以固定周期使主装置与从装置同步而进行控制，且能够削减计算量。运算部(30)包括：同步运算部(31)，以固定周期对于针对主装置(101)的各轴的指令值(CVm)或各轴的经测定的当前值(CVm')，进行用于将主装置(101)的位置与从装置(102)的位置保持于预定对应关系的同步运算；以及坐标转换部(32)，对于由所述同步运算所得的同步运算结果值，进行从主装置(101)的坐标系向从装置(102)的坐标系的坐标转换。由此，求出针对从装置(102)的各轴的指令值(CVn)。
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公开(公告)号：CN112673331A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201980058647.0
申请日：2019-11-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 同步控制装置(10)包括：主轴控制部(11a)；以及从轴控制部(11b)，具有从轴指令位置变动抑制部(114)，所述从轴指令位置变动抑制部(114)在主轴速度的正负从之前的期间发生反转的情况下，生成将主轴相位(Pm)加上与主轴速度相应的提前角量(Pa)所得的预定从轴指令相位来作为从轴指令相位(Ps)，在主轴速度的正负未从之前的期间发生反转的规定的情况下，生成从之前的期间内的从轴指令相位计起的偏移的正负未从主轴速度的正负发生反转的值来作为从轴指令相位(Ps)。
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