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公开(公告)号：CN118376976B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410449102.5
申请日：2024-04-15
Applicant: 桂林电子科技大学 , 桂林市高新技术产业发展集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于消息传递算法的宽带信号的DOA估计方法，步骤为：S1：根据信号模型构建统计模型；再根据贝叶斯链式法则将所述统计模型的联合分布表示成多项式相乘的形式；S2：将多项式记为因子节点，各个多项式中变量记为变量节点，将各多项式分布形式依次将因子节点和变量节点相连，即将统计模型表示成因子图的形式；S3：通过多个规则推导变量的更新公式；S4：再从观测节点开始，根据消息传递的顺序依次将对不同的消息进行更新迭代，并计算出各个变量节点的置信，从而求出变量的估计值，再根据估计值的稀疏性，确定不为零元素的位置从而确定所对应的网格角，提高DOA估计精度。该方法提升算法估计精度的同时保证算法的收敛性。
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公开(公告)号：CN118311629A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410449107.8
申请日：2024-04-15
Applicant: 桂林电子科技大学 , 桂林市高新技术产业发展集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB/GNSS/IMU的室内外无缝定位方法，步骤为：S1：布设多个UWB基站采集UWB数据，通过IMU系统采集IMU数据，以及采集室外的GNSS数据；S2：建立融合定位模型，将UWB数据和IMU数据进行融合，或再与GNSS数据进行融合；再利用融合滤波算法扩展卡尔曼滤波器EKF进行数据更新，从而实现室内外定位的无缝切换和高精度定位；S3：针对室内外环境的不同特点，优化融合滤波算法的参数和切换策略，以提高定位精度和切换效率；S4：实时监测并校正定位误差，若数据为错误定位，则将数据输入惯导误差模型；若数据为正确定位，则输出定位结果。该定位方法实现了室内外无缝定位，且定位精度高。
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公开(公告)号：CN118311629B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410449107.8
申请日：2024-04-15
Applicant: 桂林电子科技大学 , 桂林市高新技术产业发展集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB/GNSS/IMU的室内外无缝定位方法，步骤为：S1：布设多个UWB基站采集UWB数据，通过IMU系统采集IMU数据，以及采集室外的GNSS数据；S2：建立融合定位模型，将UWB数据和IMU数据进行融合，或再与GNSS数据进行融合；再利用融合滤波算法扩展卡尔曼滤波器EKF进行数据更新，从而实现室内外定位的无缝切换和高精度定位；S3：针对室内外环境的不同特点，优化融合滤波算法的参数和切换策略，以提高定位精度和切换效率；S4：实时监测并校正定位误差，若数据为错误定位，则将数据输入惯导误差模型；若数据为正确定位，则输出定位结果。该定位方法实现了室内外无缝定位，且定位精度高。
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公开(公告)号：CN118376976A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410449102.5
申请日：2024-04-15
Applicant: 桂林电子科技大学 , 桂林市高新技术产业发展集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于消息传递算法的宽带信号的DOA估计方法，步骤为：S1：根据信号模型构建统计模型；再根据贝叶斯链式法则将所述统计模型的联合分布表示成多项式相乘的形式；S2：将多项式记为因子节点，各个多项式中变量记为变量节点，将各多项式分布形式依次将因子节点和变量节点相连，即将统计模型表示成因子图的形式；S3：通过多个规则推导变量的更新公式；S4：再从观测节点开始，根据消息传递的顺序依次将对不同的消息进行更新迭代，并计算出各个变量节点的置信，从而求出变量的估计值，再根据估计值的稀疏性，确定不为零元素的位置从而确定所对应的网格角，提高DOA估计精度。该方法提升算法估计精度的同时保证算法的收敛性。
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