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公开(公告)号：CN111623688B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202010586701.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明是一种可移动式多规格管道直径及圆度在线快速检测装置及使用方法，包括行走机构、检测机构及轨道机构；检测机构和轨道机构均设置在行走机构上；行走机构采用履带式结构，提高了路面适应能力和运行平稳性。检测机构配有伸缩连杆，可以随着机构的转动而自由伸缩，提高机构的灵活性，此外，通过调节锁紧装置，可以自由伸缩第一连杆，适用于不同规格尺寸的目标管道，增大了装置的适用性，在第二连杆上，安装有角度传感器，当机构在转动时，可以实时显示第二连杆与滑轮连接杆之间的角度信息。
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公开(公告)号：CN119550329A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202311129430.9
申请日：2023-09-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂快速定位抓取方法，其方法包括：获取标志物点云，所述标志物点云为机械臂搭载深度相机拍摄标志物获得的点云信息；点云预处理，对所述标志物点云进行采样滤波、高斯滤波等去除多余噪声；提取标志物点云，通过点云分割，点云筛选后提取标志物点云；点云匹配，通过主成分分析法计算标志物主轴方向后，与模板点云进行主轴匹配并计算转换矩阵；位姿估计，对转换后的标志物点云根据几何信息计算位姿；计算机械臂旋转平移矩阵，根据所述位姿以及所述转换矩阵计算机械臂旋转平移矩阵；本发明提出的方法能够快速估计标志物位姿，计算旋转平移矩阵用于引导机械臂移动进行抓取，具有识别速度快、抓取精度高的优点。
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公开(公告)号：CN119115935A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411263022.7
申请日：2024-09-10
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市科灵机器人科技有限公司 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置及方法，方法包括：步骤S1：根据预设作业高度分别对两个相机进行相机标定以及进行末端工具TCP标定；步骤S2：控制机械臂到达标定位置，采集手眼标定的图像数据；控制机械臂工具末端到达棋盘格标定板特征点位置，采集手眼标定的特征点数据；基于所述图像数据和所述特征点数据，进行手眼标定参数解算；步骤S3：示教机械臂至工件抓取位姿，箱内相机分别采集示教前后的棋盘格和Aruco二维码图像，进行工位标定参数解算。本发明以更简便和快捷的方式完成手眼标定，并解决因为底盘移动带来的视觉引导工件抓取精度下降问题，同时对后续工件抓取位姿进行后处理。
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公开(公告)号：CN116055739A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310060618.6
申请日：2023-01-18
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: H04N19/30 , H04N19/182 , H04N19/196 , H04N19/59
Abstract: 本发明公开了一种折叠相位辅助的二值编码快速相位展开方法，包括：通过最小二乘法获取条纹图中的折叠相位；根据所述折叠相位的正负获取所述二值化图像；通过对所述二值化图像取反获取反向二值化图像；基于连通域编码函数构建所述二值化图像的连通域编码与所述反向二值化图像的连通域编码；通过所述连通域编码获得条纹级次；将所述条纹级次与所述折叠相位相结合获得展开相位。本发明通过折叠相位辅助实现快速的相位展开，并具有较强的抗噪能力，包括对相位异常点的影响、高斯噪声、离焦等的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113109352A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110371728.5
申请日：2021-04-07
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的生丝质量检测方法及装置，通过在所述抱合力机工作平台上空布置工业相机，对需要检测的生丝进行连续采样，获得所述拍摄图像集，再由所述上位机对所述拍摄图像集进行处理，得到一段生丝检测的融合图像，然后对所述融合图像进行阈值分割，二值化处理，再将处理图像上每个像素点的具体灰度值罗列出来，然后对罗列后的灰度值进行相关计算，最后判断生丝的具体等级，代替传统的人工检测方法，效率高误差小，解决了现有技术中生丝质量检测依靠人工检测效率不高的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119734259A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411808853.8
申请日：2024-12-10
Applicant: 南宁桂电电子科技研究院有限公司 , 南宁海关技术中心 , 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统，所述领域为计算机视觉与相机标定领域，包括：通过工业相机与线激光扫描仪分别对两块相互垂直正交的ChArUco标定板进行拍摄于扫描，通过算法将得到的二维图像关键点和三维点云图像关键点进行配准，继而通过二维点与三维点云之间的转换关系得到工业相机坐标系与线激光扫描仪坐标系之间的变换矩阵，最终完成系统的手眼标定，实现机械手的精准定位与抓取。
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公开(公告)号：CN119608614A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411987686.8
申请日：2024-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于主动式投影与X射线的蚕茧质量检测分选系统及方法，所属领域为纺织工业、丝绸生产及品质检测领域，包括：进料装置、挡板平铺装置、蚕茧载具容器、X光射线装置、图像采集模块、辅助分拣斑点投影仪、传送模块和计算机模块；本发明对蚕茧的表面与内部均进行质量检测，并有投影装置进行提示，提高了人工分选的效率和质量检测的准确率。
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公开(公告)号：CN117444441A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311153120.0
申请日：2023-09-07
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市科灵机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种搭接焊缝智能焊接方法，其方法包括：采集焊缝图像，通过光学相机拍摄的搭接焊缝图像；图像滤波，对焊缝图像进行图像滤波、阈值分割以及图像形态学处理；飞溅处理，对焊接图像在焊接过程中的飞溅弧光进行处理；激光像素提取，提取焊缝图像中光束平面的工件截面的像素坐标；焊点识别，通过角点合并原理提取焊缝特征点。本发明有效的去除了光条外部区域的冗余计算，将中心计算束缚在光条附近，极大提高了中心提取的效率,并结合多边形逼近技术，精确定位角点，保证焊点识别的稳定性，具有识别精度高、采集速度快、抗噪声干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN115638745A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210895770.1
申请日：2022-07-27
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市艾贝特电子科技有限公司
Abstract: 本发明涉及光学三维成像技术领域，具体涉及一种基于多频率相位融合的高反光表面三维重构方法，基于三频外差时间相位展开技术，从高频条纹组计算展开相位，并基于随机采样一致性算法建立平面约束，找出因高反光引起的噪声点，采用基于平面约束的离散点去除技术，分割出受高反光影响的相位点；同时，基于低频条纹和高频条纹对反射的敏感度不一样，采用低频率相位求解获取离群点的相位；将各种频率获取的相位进行融合即可获得完整的高反光表面相位图，最后基于标定参数实现高反光表面的三维重构，不必提前寻找曝光区域，解决三维重构中高反光表面容易出现过曝区域的技术问题。
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公开(公告)号：CN115100814A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210645332.X
申请日：2022-06-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及报警系统技术领域，具体涉及一种穿戴式便携夜晚防偷袭告警系统，包括测速模块、视觉意图判定模块、控制模块和告警模块；测速模块用于获取被测物体靠近人体的靠近速度，以及被测物体与人体的实际距离；视觉意图判定模块用于拍摄人体动作，获取该人体动作的袭击概率；控制模块用于当靠近速度达到速度阈值、实际距离达到距离阈值、袭击概率达到阈值时，向告警模块发出告警信号；告警模块用于收到告警信号后向人体发出警告，从而能够根据被测物体靠近人体的速度以及距离进行监测并报警，告知守备人员警惕可能发生的偷袭行为。
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