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公开(公告)号：CN119579404A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202311132790.4
申请日：2023-09-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06T3/4038 , G06T7/80 , G06T17/00 , B25J9/16 , G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光三维重建的点云快速拼接方法，其方法包括：包裹相位的获取和展开，所述包裹相位的获取和展开包括了四步相移法和三频外插原理；相机标定，所述相机标定包括获取相机图像像素与三维空间物体的坐标映射关系；手眼标定，所述手眼标定包括获取机械臂末端坐标系和三维空间物体的坐标映射关系；点云拼接，所述点云拼接包括了点云粗拼接和点云精拼接；本发明提出的方法通过结构光原理对三维空间物体进行表面信息测量，并通过手眼标定后的点云粗拼接和精拼接，能够快速、有效地获取大场景的三维空间物体表面信息。
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公开(公告)号：CN117455831A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311153005.3
申请日：2023-09-07
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市科灵机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于图像轮廓二阶差分的直角焊缝特征点识别方法，其方法包括：获取焊缝图像组，所述图像组为投射一字激光与直角焊缝表面，由相机拍摄的一系列图像组；图像预处理，所述图像预处理为对所述焊缝图像组进行均值滤波处理和阈值分割处理；光条中心线提取，对所述焊接图像组中的光条提取中心线坐标；直角焊缝特征点识别，通过焊缝图像轮廓的差分信息来提取焊缝特征点。本发明提出的方法只需进行简单基本的数学运算，有效的提升了焊缝图像特征点提取的速度，具有较高的识别准确率和较快的运行速度，能够满足焊接机器人实时在线焊接的要求。
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公开(公告)号：CN119550329A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202311129430.9
申请日：2023-09-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂快速定位抓取方法，其方法包括：获取标志物点云，所述标志物点云为机械臂搭载深度相机拍摄标志物获得的点云信息；点云预处理，对所述标志物点云进行采样滤波、高斯滤波等去除多余噪声；提取标志物点云，通过点云分割，点云筛选后提取标志物点云；点云匹配，通过主成分分析法计算标志物主轴方向后，与模板点云进行主轴匹配并计算转换矩阵；位姿估计，对转换后的标志物点云根据几何信息计算位姿；计算机械臂旋转平移矩阵，根据所述位姿以及所述转换矩阵计算机械臂旋转平移矩阵；本发明提出的方法能够快速估计标志物位姿，计算旋转平移矩阵用于引导机械臂移动进行抓取，具有识别速度快、抓取精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117444441A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311153120.0
申请日：2023-09-07
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市科灵机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种搭接焊缝智能焊接方法，其方法包括：采集焊缝图像，通过光学相机拍摄的搭接焊缝图像；图像滤波，对焊缝图像进行图像滤波、阈值分割以及图像形态学处理；飞溅处理，对焊接图像在焊接过程中的飞溅弧光进行处理；激光像素提取，提取焊缝图像中光束平面的工件截面的像素坐标；焊点识别，通过角点合并原理提取焊缝特征点。本发明有效的去除了光条外部区域的冗余计算，将中心计算束缚在光条附近，极大提高了中心提取的效率,并结合多边形逼近技术，精确定位角点，保证焊点识别的稳定性，具有识别精度高、采集速度快、抗噪声干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN119228711A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310784503.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市科灵机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于三维图像处理的车刀磨损缺陷检测方法，进行车刀磨损区域三维特征信息的提取，对获取的三维点云信息进行分割将完成车刀中的垫片点云和刀头部分点云分割开来，然后对垫片点云进行最小二乘拟合平面处理，将拟合的平面与刀头部分点云进行最大距离求解并用标准量块进行实际物理距离换算，最终获得刀头的最大实际磨损量，为工人更换刀头提供数据参考。研究结果表明：在对车刀进行磨损区域量化处理中，该方法可以获取车刀刀头的具体磨损量值且具有较高的精度和较低的经济成本，该系统的误差小于0.05mm，可满足实际生产需求。
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公开(公告)号：CN117450954A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311137028.5
申请日：2023-09-05
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市科灵机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应条纹的高反光物体单目视觉扫描方法，其方法包括：获取多个图像组，所述图像组包括正交条纹图像组和灰度图像组；确定高反光区域，根据投影在物体表面的灰度图像确定高反光区域并建立投影掩膜；坐标匹配，所述坐标匹配为建立图像和投影仪图像的坐标对应关系；生成自适应条纹，根据所述投影掩膜和所述坐标对应关系生成自适应条纹；三维重建，投影所述自适应条纹图案，经解相算法和系统标定后完成所述三维重建；本发明提出的方法能够快速、准确的生成自适应条纹，具有扫描速度快、点云完整度高、误差小的优点。
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公开(公告)号：CN220093588U
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202321575027.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市科灵机器人科技有限公司
IPC: B23K37/04
Abstract: 本实用新型涉及一种焊板快速固定装置，包括了支撑座，用于支撑和固定整个装置；安装板，与所述支撑座连接，用于放置焊板；安装座，与所述放置平台连接，用于安装左右调节装置，为焊板的放置和固定提供足够的高度和空间；左右调节机构，与安装座连接，通过调整左右调节机构的位置可以调整固定焊板的压紧位置；固定装置，与所述左右调节机构连接，通过调整固定装置的松紧可以调整焊板的松开和压紧。本实用新型的有益效果是：焊板焊接位置悬空放置避免了在焊接时与其他物体接触，左右调节机构保证了焊板固定的可靠性，固定装置提高了焊板的固定效率。
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公开(公告)号：CN220119011U
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202321643402.4
申请日：2023-06-27
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市科灵机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种视觉传感器装置，包括安装座、一字激光器和相机，所述安装座与安装壳连接，所述安装壳左侧与限位螺钉连接，所述限位螺钉与相机接触，所述安装壳下侧设有支撑块，所述支撑块与相机接触，所述安装壳外侧设有调节杆，所述调节杆末端设有管卡，所述一字激光器设于所述管卡内。本实用新型的有益效果是：能够实现相机在传感器装置上的快速装换，并可以在前后两个方向对相机的角度进行调整，以及可以根据需要对一字激光器的上下方向和前后、左右的角度做出调整，使得相机视场能具有更大的适用范围，一字激光器投射的激光具有更好的位姿。
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