公开(公告)号：CN114754768A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210480403.5

申请日：2022-05-05

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  黄凤堂 ,  刘金霞

IPC: G01C21/16 ,  G06V10/80 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种点线融合的视觉惯性导航方法，具体是一种根据点线特征的丰富程度对点线特征的重投影残差进行加权的视觉惯性导航方法。目的是解决现有视觉惯性导航方法因场景缺少纹理和相机图像模糊导致的点特征缺失，以及线特征容易错误关联的问题。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：相机采集灰度图像，IMU传感器采集加速度和角速度，主控进行数据的对齐；步骤二：几何表示点线特征，为视觉惯性导航系统的特征追踪模块引入线特征；步骤三：提取与合并线特征，剔除无用的线特征，减小线的误匹配率；步骤四：求出点线得重投影误差，并进行点线误差融合；步骤五：求出点线重投影误差的雅可比矩阵。本发明适用于视觉惯性导航系统。

公开(公告)号：CN112590968B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202110009729.5

申请日：2021-01-05

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  黄凤堂 ,  刘金霞 ,  张向文

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种六足轮腿式爬行机器人，通过所述第一延展部件调节所述机体头部和所述机体中部的间距，所述第一舵机和所述第二舵机配合调整所述机体头部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，通过所述第二延展部件调整所述机体中部和所述机体后部的间距，所述第三舵机与所述第四舵机配合调整所述机体后部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，增强了跨越沟渠的能力，增高了攀越阶梯的高度，减小了转弯半径，解决了现有技术中的轮腿式移动机器人不能根据地形调整自身形态的技术问题。

公开(公告)号：CN112590968A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202110009729.5

申请日：2021-01-05

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  黄凤堂 ,  刘金霞 ,  张向文

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种六足轮腿式爬行机器人，通过所述第一延展部件调节所述机体头部和所述机体中部的间距，所述第一舵机和所述第二舵机配合调整所述机体头部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，通过所述第二延展部件调整所述机体中部和所述机体后部的间距，所述第三舵机与所述第四舵机配合调整所述机体后部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，增强了跨越沟渠的能力，增高了攀越阶梯的高度，减小了转弯半径，解决了现有技术中的轮腿式移动机器人不能根据地形调整自身形态的技术问题。

公开(公告)号：CN114690230A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210480382.7

申请日：2022-05-05

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  黄凤堂 ,  刘金霞

IPC: G01S19/48 ,  G01C21/16 ,  G01C3/02

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉惯性SLAM的自动驾驶车辆导航方法，具体是一种视觉惯性SLAM结合目标检测网络的导航方法。目的是移除道路场景下动态目标的影响，解决自动驾驶车辆在动态环境下导航精度下降的问题。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：车载传感器采集图像、加速度和角速度，之后对齐数据；步骤二：检测动态目标，移除动态目标对位姿预估的影响；步骤三：IMU预积分，每次优化更新后不需重新进行积分，减小计算量；步骤四：初始化计算出各个参数；步骤五：紧耦合优化计算出边缘化先验信息、IMU测量残差和视觉观测残差。本发明适用于视觉惯性导航系统。

公开(公告)号：CN114690229A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210480378.0

申请日：2022-05-05

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  黄凤堂 ,  刘金霞

IPC: G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种融合GPS的移动机器人视觉惯性导航方法，具体是一种视觉惯性SLAM结合GPS传感器的导航方法。目的是消除视觉惯性SLAM的累积误差，提高移动机器人的导航精度。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：车载传感器采集图像、位置、加速度和角速度，之后对齐数据；步骤二：IMU预积分，每次优化更新后不需重新进行积分，减小计算量；步骤三：初始化计算出各个参数；步骤四：紧耦合优化计算出边缘化先验信息、IMU测量残差和视觉观测残差；步骤五：GPS测量值和视觉惯性SLAM联合优化。本发明适用于视觉惯性导航系统。

公开(公告)号：CN214356356U

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202120015538.5

申请日：2021-01-05

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍锡如 ,  黄凤堂 ,  刘金霞 ,  张向文

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种六足轮腿式爬行机器人，通过所述第一延展部件调节所述机体头部和所述机体中部的间距，所述第一舵机和所述第二舵机配合调整所述机体头部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，通过所述第二延展部件调整所述机体中部和所述机体后部的间距，所述第三舵机与所述第四舵机配合调整所述机体后部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，增强了跨越沟渠的能力，增高了攀越阶梯的高度，减小了转弯半径，解决了现有技术中的轮腿式移动机器人不能根据地形调整自身形态的技术问题。