公开(公告)号：CN113283314A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110510942.4

申请日：2021-05-11

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李晓 ,  许涵 ,  张琦 ,  施允堃 ,  韦耀星 ,  聂玉琦

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  B64C39/02 ,  B64D47/08 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv3和手势识别的无人机的夜间搜救方法，利用YOLOv3网络模型对基于红外相片的数据集进行训练，让无人机在实际运行时可以在几十微秒内确认存在的热源是否为人类，算法实时性强。配合基于Kinect的手势识别方法可以在完全的无人操作状态下实现对被困人员数量和状态信息的搜集，有助于救援物资投放决策的进行，同时提升了救援设备的智能性和交互性，解决了现有技术中的使用无人机夜间搜救效果不佳的技术问题。

公开(公告)号：CN113253603A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110476012.1

申请日：2021-04-29

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李晓 ,  施允堃 ,  张琦 ,  韦耀星

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于FOPSO算法的无人机自抗扰控制器设计方法，针对传统自抗扰控制器可调参数繁多且难以整定的特点，采用了所述FOPSO算法整定所述自抗扰控制器参数，通过粒子连续迭代进化得出最优参数，提高系统响应速度，改善四旋翼无人机对于未知干扰和参数不确定性的抗干扰和适应能力，而所述FOPSO算法在传统PSO算法基础上引进了分数阶微分项，其固有的记忆特性可以有效改善PSO算法随着迭代次数增加而易陷入局部最优解的缺点；本发明解决了现有技术中的自抗扰控制器参数繁多、人工整定困难的技术问题。

公开(公告)号：CN113759722B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202111067168.0

申请日：2021-09-13

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 张琦 ,  韦耀星 ,  李晓 ,  施允堃

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种无人机自抗扰控制器(ADRC)参数优化方法，针对在工程实践中，自抗扰控制器相比于PID控制器需要调节的控制器参数更多，且参数之间相互影响，人工进行调节较为困难且难以达到最优的问题，采用了所述的一种无人机自抗扰控制器参数优化方法来对控制器的参数进行优化，该方法将模糊逻辑的特性加入到粒子群(PSO)算法中，提高了PSO算法的全局和局部的探索能力，避免了粒子陷入局部最优值的同时还提高了求解的精度；本发明解决了自抗扰控制器调参难题，提高了无人机控制系统的稳定性和鲁棒性，极大地推进了自抗扰控制器在实际中的广泛应用。

公开(公告)号：CN113759722A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111067168.0

申请日：2021-09-13

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 张琦 ,  韦耀星 ,  李晓 ,  施允堃

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种无人机自抗扰控制器(ADRC)参数优化方法，针对在工程实践中，自抗扰控制器相比于PID控制器需要调节的控制器参数更多，且参数之间相互影响，人工进行调节较为困难且难以达到最优的问题，采用了所述的一种无人机自抗扰控制器参数优化方法来对控制器的参数进行优化，该方法将模糊逻辑的特性加入到粒子群(PSO)算法中，提高了PSO算法的全局和局部的探索能力，避免了粒子陷入局部最优值的同时还提高了求解的精度；本发明解决了自抗扰控制器调参难题，提高了无人机控制系统的稳定性和鲁棒性，极大地推进了自抗扰控制器在实际中的广泛应用。

公开(公告)号：CN113050668A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110216263.6

申请日：2021-02-26

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 张琦 ,  韦耀星 ,  李晓 ,  施允堃 ,  许涵

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种使用事件相机位置反馈的无人机自抗扰控制装置，根据改进后的无人机控制方法，获取改进遥控系统产生的摇杆偏移数据，并利用所述视觉位置估计系统采集当前无人机的环境图像数据，通过无人机控制系统对所述摇杆偏移数据和获取的感知距离进行控制量转换，并将转换结果进行位置环和姿态环的数据计算，根据计算结果，对当前所述无人机进行位置和姿态的控制，增强无人机飞行的安全性，并且有效解决无人机在室内巡检时由于光线较暗而导致传统相机无法工作的问题，扩大无人机在实际应用中的使用范围。

公开(公告)号：CN217767216U

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202122453392.5

申请日：2021-10-12

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 张琦 ,  李子怡 ,  李晓 ,  冯浚福 ,  韦耀星 ,  许涵

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型涉及到磁场发生器领域，特别是一种多路磁场发生器技术领域；包括一种多路程控磁场发生器，其特征是：它由STM32F407VET6单片机最小系统、ESP8266串口WIFI模块、TFT液晶彩屏、大功率MOS管H桥驱动电路（由隔离芯片、NMOS管IRLR7843、采样电阻、半桥驱动芯片IR2104组成）、电流采集电路、ADC稳压及上位机组成，该磁场发生器具有结构简单、便于操作、生产成本低的优点。