公开(公告)号：CN119540682A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411578311.6

申请日：2024-11-07

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  唐国豪 ,  高志朋 ,  赵菁 ,  李煜 ,  刘亚尼 ,  胡鑫

IPC: G06V10/774 ,  G06V10/25 ,  G06V10/54 ,  G06V10/75 ,  G06T7/70 ,  G06T7/66

Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的纹理物体6D位姿数据集构建方法，方法包括：步骤S1：Solidworks进行目标物建模，输出带纹理的目标物点云。步骤S2：利用Aruco码获得有序的初始球特征点。步骤S3：利用机械臂末端TCP坐标，解算目标物初始位姿。步骤S4：启动旋转平台，期间变换机械臂末端位姿、采集图像数据。步骤S5：根据位姿标定板球心特征点集求解间隔帧的相对位姿，以获得目标物真实位姿。步骤S6：点云重投影到图像中，获得位姿数据集内容。本发明以更简便和快捷的方式完成目标物的初始位姿计算，利用球状特征避免二维码角点检测误差的引入，在采集位姿中联合了机械臂和旋转转台，充分考虑目标物的位姿采样。

公开(公告)号：CN118941642A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410940778.4

申请日：2024-07-15

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁海关技术中心 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 张玲 ,  盖国平 ,  胡鑫 ,  翟亚宁 ,  黄国豪 ,  唐国豪 ,  黄扬 ,  高兴宇

IPC: G06T7/80 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提出了一种基于ChArUco标定板的线扫位姿标定系统及方法，包括：线激光扫描仪、连接装置、若干ChArUco标定板、伸缩装置、可旋转支撑装置；伸缩装置固定在可旋转支撑装置上，线激光扫描仪固定在伸缩装置的另一端；ChArUco标定板以可旋转支撑装置为中心，两两之间成预设角度均匀分布；线激光扫描仪，通过可旋转支撑装置的旋转，采集ChArUco标定板的图像数据，并将图像数据通过连接装置上传至上位机，进行位姿标。本发明可以实现全方位采集不同角度的多组ChArUco标定板图像数据信息，且受外界环境干扰较小。

公开(公告)号：CN119734259A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411808853.8

申请日：2024-12-10

Applicant: 南宁桂电电子科技研究院有限公司 ,  南宁海关技术中心 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 黄扬 ,  张玲 ,  胡子谅 ,  盖国平 ,  胡鑫 ,  翟亚宁 ,  黄国豪 ,  唐国豪 ,  高兴宇

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统，所述领域为计算机视觉与相机标定领域，包括：通过工业相机与线激光扫描仪分别对两块相互垂直正交的ChArUco标定板进行拍摄于扫描，通过算法将得到的二维图像关键点和三维点云图像关键点进行配准，继而通过二维点与三维点云之间的转换关系得到工业相机坐标系与线激光扫描仪坐标系之间的变换矩阵，最终完成系统的手眼标定，实现机械手的精准定位与抓取。

公开(公告)号：CN116482675A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310459077.4

申请日：2023-04-26

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 朱望纯 ,  胡鑫 ,  高海英 ,  白雁力

IPC: G01S13/72

Abstract: 本发明公开了飞行目标跟引系统和跟引方法，包括以下步骤：S1、通过雷达进行探测飞行目标得到飞行目标的第一目标数据以及通过雷达自身定位模块得到雷达地理位置数据；S2、通过指挥终端对飞行目标进行跟引装置的分配，并将第一目标数据、雷达地理位置数据发送至跟引装置，所述指挥终端至少对应一个跟引装置。采用雷达的探测结果作为跟引依据，降低了环境因素对跟引操作的影响，解决了传统的跟引装置环境适应能力差的问题，通过基于高斯克吕格投影的目标坐标转换的方法得到飞行目标相对于跟引装置的位置，并通过的最小二乘法预测飞行目标的移动，提高了跟引装置跟引飞行目标的精准度。

公开(公告)号：CN118937361A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411263082.9

申请日：2024-09-10

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁海关技术中心 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 杨方虎 ,  黄扬 ,  盖国平 ,  高兴宇 ,  梁展滔 ,  胡鑫 ,  黄海斌

IPC: G01N21/95 ,  G01N21/01

Abstract: 本发明公开了一种多相机阵列的蚕丝生丝智能化质量检测装置及方法，属于纺织工业、丝绸生产及品质检测领域，该装置包括：黑板机、工业铝型材、图像采集模块、驱动模块和图像处理模块；其中，所述黑板机用于将蚕丝生丝缠绕到蚕丝生丝黑板上；所述工业铝型材搭建的底座位于黑板机的下方，所述工业铝型材用于支撑检测装置并为所述驱动模块、图像采集模块提供底座；所述图像采集模块用于采集黑板上的生丝图像；所述驱动模块用于带动图像采集模块运动；所述图像处理模块用于基于计算机对所述生丝图像进行处理拼接得到完整图像，并基于所述完整图像进行生丝质量检测。本发明确保了蚕丝生丝检测过程中的稳定性和一致性，从而提高了检测结果的准确性。

公开(公告)号：CN220650887U

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202222962983.X

申请日：2022-11-08

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 朱望纯 ,  胡鑫 ,  高海英 ,  胡锦泉 ,  白雁力

IPC: G01S19/48 ,  G01C1/00 ,  G01S15/86

Abstract: 本实用新型公开了一种基于GNSS与MEMS的位姿指示装置，属于物体位姿测量技术领域，其特征在于，包括用于测量物体位姿的位姿测量机体，位姿测量机体上连接有电脑，安装有天线杆和电池，天线杆上设有天线，所述电脑通过信号线与位姿测量机体连接，所述天线杆于位姿测量机体的背面水平设置，并延伸至位姿测量机体的两侧，所述天线为螺旋天线，所述电池为充电电池，所述位姿测量机体内设有数据处理板，数据处理板上设有GNSS定位定向板卡，数据处理板连接有MEMS姿态传感器和超声波传感器。本实用新型结构简单、设计科学合理，使用方便，解决了传统装置不便于室外使用和维修难的技术问题。