公开(公告)号：CN119939505A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510012135.8

申请日：2025-01-06

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 崔更申 ,  白龙飞 ,  黄海锋 ,  罗廷

IPC: G06F18/25 ,  G06F18/22 ,  G06F18/214 ,  G06F18/23 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明提供了一种基于KM匹配的多传感器决策级融合方法，专为实际道路环境中雷达与相机数据的高效匹配设计。该方法在传统串行KM匹配算法的基础上，通过预设分割线和缓冲区，将雷达与相机检测到的边界框分别划分为左右两侧，针对道路两侧集中分布的障碍物进行独立处理，从而提高匹配的准确性和效率。同时，发明引入线程池机制和OpenMP并行指令，实现多线程并行计算，加速IOU矩阵、距离差值矩阵及权重矩阵的计算过程，显著缩短匹配时间。方法中结合IOU和距离差值自定义权重计算，并引入虚拟节点，以适应多个传感器检测数量不同的情况，解决KM算法的常见限制。与传统用于多传感器决策级融合的KM算法相比，本发明采用分而治之的思想。通过区域分割与并行计算，显著提升了匹配准确性与计算速度，增强了算法在道路环境下的稳定性。本发明为多传感器融合实现的环境感知提供了高效、可靠的解决方案，适用于复杂多变的实际道路场景。

公开(公告)号：CN116429114A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310424842.9

申请日：2023-04-20

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 崔更申 ,  刘逸 ,  黄衍淇 ,  莫奕燕 ,  白龙飞

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于栅格地图的一种改进的路径规划搜索算法，包括设计栅格地图节点的存储数据结构，采用位域存储表示栅格地图节点的特征信息，得到最终栅格地图；对所述最终栅格地图进行预处理，得到预处理栅格地图；设计代价函数，得到改进算法；基于所述预处理栅格地图和所述改进算法设计搜索流程，本发明改进的搜索算法在低密度障碍物的工厂环境下拥有更快的搜索效率，解决了现有的搜索算法在面对一些有障碍物的大型地图时的搜索效率低的问题。