公开(公告)号：CN116429114A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310424842.9

申请日：2023-04-20

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 崔更申 ,  刘逸 ,  黄衍淇 ,  莫奕燕 ,  白龙飞

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于栅格地图的一种改进的路径规划搜索算法，包括设计栅格地图节点的存储数据结构，采用位域存储表示栅格地图节点的特征信息，得到最终栅格地图；对所述最终栅格地图进行预处理，得到预处理栅格地图；设计代价函数，得到改进算法；基于所述预处理栅格地图和所述改进算法设计搜索流程，本发明改进的搜索算法在低密度障碍物的工厂环境下拥有更快的搜索效率，解决了现有的搜索算法在面对一些有障碍物的大型地图时的搜索效率低的问题。

公开(公告)号：CN119882739A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510037857.9

申请日：2025-01-09

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 崔更申 ,  刘逸

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供了一种基于蚁群算法的多路况条件优化寻路方法，专为实际生产环境中自动驾驶无人车路线规划与调度所设计。本方法在传统启发式算法的基础上，通过增加启发式因素如道路宽度、路径总曲率、交通冲突概率等对车辆行驶时间影响较大的因素作为考虑因素加入到寻路方法中，通过牺牲部分道路长度，换取综合路况较好的行驶路线。针对传统启发式算法进入死路后导致的收敛速度下降，本方法针对这种情况设计了惩罚机制来提升算法的收敛速度。同时，发明基于道路情况的路径平滑技术，将算法得到的抽象行驶路径进行路径平滑处理，避免由于车辆行走机构的物理限制而导致的抽象调度路线到车辆实际行驶时的路径差异问题。