公开(公告)号：CN118605527A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410764365.5

申请日：2024-06-14

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 杨子儒 ,  伍锡如 ,  陈乐庚

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明公开了一种基于参考校正算法的多机器人分布编队控制方法，该方法是由如下步骤实现的：首先，本发明基于二阶非线性机器人和Bouc‑Wen迟滞效应，建立了三轮全向机器人的运动学模型。其次，结合了人工势场法、干扰观测器和滑模控制技术，构建了一个多机器人编队控制器。在此基础上设计了一个分布式参考校正算法，以减弱被动校正行为带来的不利影响。该算法通过在多机器人系统中分布式地调整各机器人的参考路径，显著提高了系统的稳定性和响应速度。本发明有效解决了在存在外部干扰情况下的多机器人避障问题，并显著提高了系统的稳定性和控制精度。本发明能够高效实现多移动机器人系统的编队控制，所提出的控制方法为实际工程系统提供了切实可行的解决方案。