公开(公告)号：CN116118725A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211594430.1

申请日：2022-12-13

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 刘夫云 ,  周星 ,  邓聚才 ,  孙永厚 ,  唐振天 ,  张旭 ,  李民峰 ,  赵亮亮 ,  张成财 ,  彭雪梅

IPC: B60W30/12 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于多点预瞄的车道保持控制方法，通过建立车辆坐标系，在车辆坐标系下基于摄像头输出车道线信息建立车道线方程，同时基于道路曲率计算出一个前馈方向盘转角；然后在目标轨迹上选取三个预瞄点，根据预瞄点处的侧向偏差符号和变化趋势来进行车辆运动轨迹趋势判断，仲裁得出最优预瞄点处的侧向偏差，并得到最优的反馈转角，利用最优反馈转角再加上前馈转角可得到最终的目标方向盘转角控制量，并利用最终的目标方向盘平滑处理后再对车辆进行转向控制，能够保证车辆沿着目标轨迹行驶，提高汽车对目标轨迹的跟随稳定性。

公开(公告)号：CN115320553B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202211044829.2

申请日：2022-08-30

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 刘夫云 ,  张成财 ,  邓聚才 ,  孙永厚 ,  唐振天 ,  赵亮亮 ,  周星 ,  周小东 ,  常君宇 ,  李民峰

IPC: B60T7/12

Abstract: 本发明涉及自动紧急制动控制技术领域，具体涉及一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，首先通过传感器获得车道线的参数，再通过该参数规划出中心车道线的轨迹，将轨迹按照一定的分辨率去离散得到中心车道线的轨迹点；再将前车的相对位置转化为车辆坐标系下的坐标点，接着遍历求解中心车道线轨迹点与目标车辆轨迹点之间相对距离，从中选出两车之间的横向距离，最后通过相对横向距离大小与标准公路宽度进行比较，判别目标车辆所处车道，进而也可选出距离本车最近的目标并将其定义为最危险目标车辆。本发明对不同车道内的车辆进行分类识别，选定同车道最危险目标车辆，能够极大的减少车辆在弯道行驶过程中误动作的情况。

公开(公告)号：CN116001785A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310011207.8

申请日：2023-01-05

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 刘夫云 ,  周小东 ,  邓聚才 ,  孙永厚 ,  唐振天 ,  张旭 ,  赵亮亮 ,  周星 ,  张成财 ,  常君宇 ,  李民峰

IPC: B60W30/16 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及智能车辆安全技术领域，具体涉及一种商用车自适应巡航车间距调整方法，通过获取商用车的各个参数作为输入变量，搭建双模糊识别器，采用双模糊控制规则，将输入变量和输出变量进行分级以及模糊化处理，通过控制经验进行模糊语言间的模糊控制规则，获得输出变量车间距，最后自适应巡航系统基于车间距参数进行自适应控制保持，降低事故的发生概率，提高道路利用率，同时给予驾驶员更舒适的驾驶感。

公开(公告)号：CN115320553A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211044829.2

申请日：2022-08-30

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 刘夫云 ,  张成财 ,  邓聚才 ,  孙永厚 ,  唐振天 ,  赵亮亮 ,  周星 ,  周小东 ,  常君宇 ,  李民峰

IPC: B60T7/12

Abstract: 本发明涉及自动紧急制动控制技术领域，具体涉及一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，首先通过传感器获得车道线的参数，再通过该参数规划出中心车道线的轨迹，将轨迹按照一定的分辨率去离散得到中心车道线的轨迹点；再将前车的相对位置转化为车辆坐标系下的坐标点，接着遍历求解中心车道线轨迹点与目标车辆轨迹点之间相对距离，从中选出两车之间的横向距离，最后通过相对横向距离大小与标准公路宽度进行比较，判别目标车辆所处车道，进而也可选出距离本车最近的目标并将其定义为最危险目标车辆。本发明对不同车道内的车辆进行分类识别，选定同车道最危险目标车辆，能够极大的减少车辆在弯道行驶过程中误动作的情况。