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公开(公告)号：CN116863461A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310781601.X
申请日：2023-06-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/80 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态数据融合的车辆检测方法，具体是一种基于点云和图像数据融合的车辆目标检测方法。目的是解决无人驾驶系统环境感知中的车辆检测精度低的问题。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：对点云数据和图像数据进行预处理；步骤二：使用ResNet对图像信息进行检测，利用Pillar Feature Net投影点云信息；步骤三：使用改进的多模态特征融合模块融合点云数据和图像数据；步骤四：传入主干网络生成BEV图；步骤五：计算置信度得分，利用非极大抑制去除多余检测框，改善图像检测效果。
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