公开(公告)号：CN119597000A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411602522.9

申请日：2024-11-11

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 邱斌 ,  曾天钰 ,  王越隆 ,  张国庆 ,  黄翔 ,  梁世华

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D1/243 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种基于ROS的无人机拒止环境下的飞行控制方法，属于无人机飞行控制技术领域，实现控制方法的无人机系统包括机载电脑主控模块、飞控模块、动力模块、相机模块、光流模块、通信模块和上位机模块，上位机模块经通信模块与机载电脑主控模块连接，飞控模块、相机模块和光流模块均与机载电脑主控模块连接，飞控模块与动力模块连接，相机模块包括追踪相机模块和单目相机模块。本发明能够在GPS拒止情况下的自主起飞、定高悬停、定点飞行、自主降落等任务，实现了精准的控制，由于ROS分布式的设计思维，使得无人机的功能实现变得简单，只需要将用到的模块封装，然后写在launch程序中，就可以一键启动无需设置的相应功能。