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公开(公告)号：CN117722979A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311703900.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 江苏核电有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种水下小场景视觉成像增强与三维扫描重构扫描仪。本公开的扫描仪采用激光器、振镜以及单相机相配合的结构，可通过激光器发射出线激光直射至振镜镜面上，经过振镜旋转将线激光投射至待测目标物体的不同位置，再使用相机采集带有线激光特征的物体图像数据，根据三角测量原理可对测量目标物体进行三维重建。本公开突破水下扰动环境，通过透镜、振镜和照明灯的自动控制配合实现视觉成像与图像增强、高精度水下小场景三维扫描重构、水下作业操作定位与三维尺寸误差计算，可用广泛于核电站运维场景。
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公开(公告)号：CN119919477A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411966789.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 江苏核电有限公司
Abstract: 本申请属于光学三维测量技术领域，公开了一种基于自适应曝光和像素邻域的激光条纹中心线提取方法，包括图像预处理、自适应曝光调控、条纹图像细化、激光中心线提取。本方法不仅在图像采集层面采用自适应曝光调控方法，提高了线激光图像采集的质量，而且通过基于像素邻域信息的线激光细化方法，提高了激光条纹中心线的提取精度，更重要是从图像获取和图像处理层面综合优化，提高了激光条纹中心线提取的提取准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109979626B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201711441544.1
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C19/02
Abstract: 本发明涉及泳池式供热堆燃料操作技术领域，具体公开了一种泳池式常压低温供热堆燃料装卸系统及方法。该系统中装卸料机可在相连的堆芯水池及乏燃料水池之间任意移动；水下辅助装卸料平台安装在堆芯水池上方检修平台上，装卸料机可通过辅助装卸料机在堆芯水池区域进行燃料的装卸操作。可精确抓取堆芯任意位置的燃料组件，并可将其完全包络在固定套筒中，并转运至乏燃料组件贮存格架；该系统及方法确保装卸料过程中人员、燃料组件、设备安全可控且技术可行；相对压水堆核电站燃料装卸和贮存设备，在满足深水换料操作的功能和性能要求前提下，该发明所有换料相关设备更加简单、可实现技术成熟度较高且具备较强的成本优势。
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公开(公告)号：CN116372931A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310430430.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人运动控制相关领域，具体涉及一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统。包括机械臂本体、远程操控箱、电气控制柜、线缆组，机械臂本体通过线缆组与远程控制箱连接，远程操控箱通过线缆组连接电气控制柜。本发明的有益效果在于：)RRRPRR六轴串联构型为6自由度非冗余机械臂，作业过程中奇异点少，相对便于在线控制；第四个关节为滑动副，大幅降低了安全空间的干涉风险，同时将作业空间进一步扩大，自身质量分配更为协调；)基于笛卡尔坐标系和球面坐标系构建的双模空间系运动数理模型，提供了多种直观表达容器内空间关系的路径，提升操控人员的空间体验。
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公开(公告)号：CN114102583A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111349624.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种远程水下机器人系统及控制方法。一种远程水下机器人，包括人机交互控制终端、机器人本体以及防水电缆，其中，所述人机交互控制终端通过所述防水电缆与位于水下的机器人本体相连接；所述机器人本体包括电控传动箱、机械臂以及末端执行工具，所述电控传动箱与机械臂相连接，并可控制机械臂的升降、旋转和摆动；所述机械臂的端部设有末端执行工具，用于水下进行作业。本发明所述的一种远程水下机器人及控制方法，解决水下狭小复杂环境下下的检查、维护和保养作业问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112643511A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011620417.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: B24B27/033 , B24B47/22
Abstract: 本发明涉及打磨清洗技术领域，具体公开了一种密封面清洗作业的恒力压紧调节装置。该装置包括清洗组件、弹簧组件、限位螺钉组件以及设备运载小车，其中，所述清洗组件通过限位螺钉组件限位固定在设备运载小车上，并可利用限位螺钉组件调节清洗组件中的打磨抛光轮与设备运载小车所在固定的待清洗打磨密封面的距离；在清洗组件上设有弹簧组件，所述弹簧组件的压缩量随清洗组件与所述待清洗打磨密封面的距离的减小而增大。本发明装置结构简单，无需额外工具和操作经验进行作业前的压紧力和打磨力调节；同时，该装置具备自适应柔性调节功能，能够保证作业过程中压紧力和打磨力恒定，可在恶劣环境下长时间工作。
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公开(公告)号：CN111347334A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010255797.5
申请日：2020-04-02
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: B24B27/033 , B24B27/00 , B24B41/02 , B24B47/12 , B24B55/06 , B24B41/00 , B24B51/00 , B24B49/12 , B24B1/00
Abstract: 本发明涉及核电维修技术领域，具体公开了一种压力容器顶盖密封环槽的自动清洗装置及方法。该装置包括车体、打磨抛光组件、行走机构以及环形导轨，其中，在放置压力容器顶盖处区域的地面上设置有与所述顶盖密封环槽同心平行的环形导轨，在所述的环形导轨上设有车体，并利用车体上设置的行走机构驱动车体沿环形导轨运动；在车体上设有打磨抛光组件，其可定位在所述的密封环槽中并进行打磨抛光。该装置能够实现压力容器顶盖密封环槽的自动清洗及检查，取代人工现场清洗和检查，降低操作人员的劳动强度，减小操作人员的受照剂量。
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公开(公告)号：CN110993136A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911396440.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种燃料组件上管座套筒螺钉水下存储容器。一种燃料组件上管座套筒螺钉水下存储容器，该容器包括加长杆、存储罐以及支撑架，其中，所述的加长杆下端设有支撑架，所述的存储罐可支撑设置在支撑架上；所述的存储罐包括盖板和罐体，罐体支撑固定在支撑架上，盖板设置在罐体上端，且在盖板上设有上大下小的喇叭口，并在喇叭口一侧开有一端短凹槽，所述的凹槽尺寸大于现有上管座套筒螺钉拆除工具头部外径、小于上管座套筒螺钉尺寸。本发明所述的一种燃料组件上管座套筒螺钉水下存储容器，能够实现旧套筒螺钉在水下的长期存储，且存储罐可进行更换，利用大口进小口出的方式，可确保螺钉落入存储罐中。
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公开(公告)号：CN109366481B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201811574884.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于水下复杂空间异物抓取技术领域，具体涉及一种适用于水下狭窄空间抓取异物的装置，其特征在于：它包括支撑移动机构、长杆工具、水下异物抓取机械手、控制系统、水下照明灯和水下摄像头；支撑移动机构与长杆工具的上端固定连接，可沿水平和竖直方向运动；长杆工具的下端与水下异物抓取机械手的上端固定连接，用于将水下异物抓取机械手送至下堆芯板处；控制系统分别通过电缆与水下异物抓取机械手、水下照明灯和水下摄像头连接，根据水下照明灯和水下摄像头拍摄的影像控制水下异物抓取机械手的动作；水下照明灯和水下摄像头设置在下堆芯板下方，用于监控水下异物抓取机械手的工作。
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公开(公告)号：CN109979614B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201711442507.2
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于燃料组件模拟制造技术领域，具体为一种用于燃料操作培训的AP1000机组变形燃料组件结构，包括模拟燃料组件结构的模拟体，其包括上官座、燃料棒、燃料棒外的格架、下端的下管座，以上部件均为模拟体，在相邻格架之间设有变形结构；通过设计变形结构，使得格架能够实现多方向的位移和变形，进而带动燃料棒在相应的方向上产生形变，调节螺钉、立柱和销轴等调节结构的设计，能够精确可控完成调节位移的大小和形变的大小，并且可靠的控制形变的方向，以达到模拟操作真实变形燃料组件的效果。
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