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公开(公告)号：CN116372931A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310430430.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人运动控制相关领域，具体涉及一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统。包括机械臂本体、远程操控箱、电气控制柜、线缆组，机械臂本体通过线缆组与远程控制箱连接，远程操控箱通过线缆组连接电气控制柜。本发明的有益效果在于：)RRRPRR六轴串联构型为6自由度非冗余机械臂，作业过程中奇异点少，相对便于在线控制；第四个关节为滑动副，大幅降低了安全空间的干涉风险，同时将作业空间进一步扩大，自身质量分配更为协调；)基于笛卡尔坐标系和球面坐标系构建的双模空间系运动数理模型，提供了多种直观表达容器内空间关系的路径，提升操控人员的空间体验。
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公开(公告)号：CN114102583A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111349624.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种远程水下机器人系统及控制方法。一种远程水下机器人，包括人机交互控制终端、机器人本体以及防水电缆，其中，所述人机交互控制终端通过所述防水电缆与位于水下的机器人本体相连接；所述机器人本体包括电控传动箱、机械臂以及末端执行工具，所述电控传动箱与机械臂相连接，并可控制机械臂的升降、旋转和摆动；所述机械臂的端部设有末端执行工具，用于水下进行作业。本发明所述的一种远程水下机器人及控制方法，解决水下狭小复杂环境下下的检查、维护和保养作业问题。
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公开(公告)号：CN112692786A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011610431.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: B25B27/14
Abstract: 本发明具体涉及一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板螺栓拆装装置，包括气锁、定位支架和螺栓拧紧轴，所述气锁用于与外部动作部件连接固定，所述气锁另一端连接定位支架，所述螺栓拧紧轴安装在定位支架上。本发明提供的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板螺栓拆装装置，快速便捷的实现在机械臂上的拆装，对一次侧高水位堵板上所有螺栓的位置可达，自动实现一次侧高水位堵板螺栓的拆装，并对拆装过程进行控制。
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公开(公告)号：CN106935294B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201511019547.7
申请日：2015-12-30
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C19/07
Abstract: 本发明涉及一种适用于奇偶数机组的乏燃料相关组件水下缩容装置。操作存贮平台包括挂架、顶紧装置、夹具固定座、滑槽、挡板，操作存贮平台为整体对称的长方形平台容器，两端均设有夹具固定座，使操作存贮平台两端均能连接固定乏燃料相关组件的夹具，即操作存贮平台从奇数电站装罐池内旋转180度后再安装在偶数电站装罐池内，仍然能保证组件旋转架、液压剪切刀具在装罐池同一侧。组件旋转架沿所挂相关组件轴线左右对称，保证在奇偶数机组装罐池中，组件旋转架上所挂的相关组件与操作存贮平台之间的位置一致，便于在奇偶数机组缩容过程中均能采用相同的方式将组件从组件旋转架上转移至操作存贮平台内。
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公开(公告)号：CN112728247A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011625286.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，包括密封组件本体、加强筋、第一密封线和第二密封线，所述密封组件本体的内壁面上从里到外依次周向间隔设有加强筋、第一密封线和第二密封线，所述加强筋中预埋超弹记忆合金圈。本发明提供的蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，具有变刚度特性适应蒸汽发生器一次侧主管道口封堵工作中折叠和展开的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105806599A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410843618.4
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 该技术属于光载荷保护限制值获取领域，具体涉及一种抓取工具的载荷保护限制值获取装置及方法。卷筒支座的上端安装卷筒，卷筒为圆环型，编码器连接卷筒，实现同步运动，抓头连接在牵引钢丝绳的一端，牵引钢丝绳连接多个导向滑轮，其另一端与卷筒连接，编码器测量卷筒旋转角度，根据卷筒的直径计算抓头的位置，在某一导向滑轮上安装张力传感器，张力传感器测量牵引钢丝绳上的张力，而张力传感器与编码器均连接PLC控制器，PLC控制器采集位置值和张力值并完成对载荷保护限制值的计算，PLC控制器连接显示仪表，从而可以使载荷值显示在显示仪表上，卷筒支座通过螺钉安装在底板上。
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公开(公告)号：CN105082000A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410211933.5
申请日：2014-05-20
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电站设备维护检修技术，具体公开了一种水下气动钳子，它包括连接长杆、钳体角度调节件和气缸，还包括与气缸连接的转接套和与该转接套连接的钳体；钳体包括上夹钳和下夹钳，上夹钳与下夹钳的上端轴连接；气缸上安装有伸缩杆，伸缩杆能够在转接套内沿轴向移动，伸缩杆的端部与转接杆的一端轴连接，转接杆另一端与下夹钳的下端轴连接。采用气缸和气源作为进气装置，利用压缩空气作为动力，获取气源动力方便、同时采用控制手阀、控制气管等控制设备实现远程控制。干净清洁、无液压油泄漏污染水池等优点。而与纯机械工具比较，本装置体积小、重量轻、工作效率高、动作实现可靠。
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公开(公告)号：CN103183287A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110451684.3
申请日：2011-12-29
Applicant: 核动力运行研究所 , 中国武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B66C1/42
Abstract: 本发明涉及一种用于核反应堆冷却剂泵主法兰螺栓的起吊夹具，包括起吊环、夹爪组件、起吊杆、与起吊杆平行的位于起吊杆下侧的中间杆、两套对称布置在起吊杆和中间杆两端的夹爪组件；所述起吊环固定在起吊杆中央；每套夹爪组件包括两个钩状体、两个连杆；所述钩状体为钩体和钩柄的一体式结构；该两个钩状体对称交叉布置，并在交叉位置开设有圆孔；该两个钩状体的钩柄端分别与两个连杆的一端活动连接，所述两个连杆的另一端与起吊杆的一端活动连接；所述中间杆的两端分别穿过两套夹爪组件的圆孔与两套夹爪组件活动连接。本发明能够实现快速、便利、安全地起吊反应堆冷却剂泵主法兰螺栓，提高其清洗效率以及起吊装备的自动化水平。
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公开(公告)号：CN112728247B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011625286.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，包括密封组件本体、加强筋、第一密封线和第二密封线，所述密封组件本体的内壁面上从里到外依次周向间隔设有加强筋、第一密封线和第二密封线，所述加强筋中预埋超弹记忆合金圈。本发明提供的蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，具有变刚度特性适应蒸汽发生器一次侧主管道口封堵工作中折叠和展开的要求。
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公开(公告)号：CN111351342B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201811575034.8
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于蒸汽发生器检修技术领域，具体涉及一种紧凑型蒸汽发生器二次侧管板烘干装置。该装置包括气源接头、加热及气体分配组件、控制组件、安装法兰和引风接嘴；安装法兰与蒸汽发生器二次侧手孔固定连接，从而使烘干装置整体安装在蒸汽发生器上；气源接头接入核岛内的压缩空气系统，压缩空气经过加热及气体分配组件实现均匀的加热和气体流量分配，从引风接嘴处吹出，实现蒸汽发生器二次侧管板的烘干。该装置具有尺寸紧凑、结构牢固、便于操作的优点，并从本质上消除了火灾和沾污的风险。该烘干装置调整尺寸和功率后，还可以用于蒸汽发生器一次侧水室烘干等其他容器烘干工作。
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