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公开(公告)号：CN107076634A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201580056159.8
申请日：2015-09-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 在通过测量向按压于转鼓的轮胎施加的负载来测定轮胎的均匀性的轮胎均匀性试验机中，制作负载推断模型，该负载推断模型用于控制转鼓的按压位置，并表现轮胎相对于转鼓的按压位置与向轮胎施加的负载之间的关系。负载推断模型通过以下步骤而制作：以特性值为单位而保持已经被测定出均匀性的轮胎的保持步骤；根据轮胎的特性值来获取公称模型的获取步骤；以及基于获取到的公称模型来制作负载推断模型的制作步骤。
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公开(公告)号：CN106796154A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201580054703.5
申请日：2015-09-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 轮胎均匀性试验机(1)通过对被旋转的转鼓(2)按压的轮胎(T)所产生的负载进行测量来测量轮胎(T)的均匀性。一边使轮胎(T)相对于转鼓(2)的按压位置变化一边依次测量轮胎负载，使用测量出的轮胎负载的测量值来推断负载模型，该负载模型用于控制转鼓(2)的按压位置，并表现轮胎(T)相对于转鼓(2)的按压位置与轮胎(T)所产生的轮胎负载之间的关系。
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公开(公告)号：CN104736303B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201380054086.X
申请日：2013-10-15
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B19/404 , G05B19/4093
CPC classification number: B23K9/0216 , B23K9/0953 , B23K9/173 , B25J9/10 , B25J9/1641 , Y10S901/42
Abstract: 本发明提供一种抑制起因于驱动关节轴的电动机自身的动态特性、以及起因于其他关节轴的动作所带来的影响的摆动动作的误差的产生，能够实现高精度的摆动动作的多关节机器人的摆动控制装置。摆动控制装置(10)包含：信号运算部，其对各轴的目标位置信号进行运算；滤波器运算部(400)，其运算针对目标位置信号进行了低通滤波器处理后的目标指令信号；和电动机控制部(2500)，其以目标指令信号为输入对各轴进行驱动。电动机控制部(2500)的增益的频率特性构成为大致平坦，从目标位置到电动机输出角度的动态特性被近似于滤波器。摆动信号校正部标位置信号。(200)运算基于滤波器特性进行增益校正后的目
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公开(公告)号：CN109937112A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201780069858.5
申请日：2017-11-06
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供在进行电弧仿形焊接时，作业者能够确认焊接中的信息，能够基于确认到的信息而进行准确的电弧仿形焊接的电弧焊接的显示技术。本发明的电弧焊接的显示装置设置于具备使焊炬相对于焊接方向摆动的横摆功能的焊接装置，其中，将电弧焊接中的焊接电流及焊接电压的至少一方按包括至少1个横摆周期在内的一定周期划分并显示于画面。优选的是，进行从电弧焊接中的焊接电流或焊接电压减去每个包括至少1个横摆周期在内的一定周期的平均焊接电流或每个包括至少1个横摆周期在内的一定周期的平均焊接电压，并将减运算后的值显示于画面。
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公开(公告)号：CN108883487A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780021721.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明的电弧仿形焊接方法是具备使焊炬相对于焊接方向摇动的摆动功能的自耗电极型的焊接装置中的电弧仿形焊接方法，提供给自耗电极的焊接电流以及焊接电压包含高频分量。从焊接中的焊接电流以及焊接电压检测伴随电极的高度变动的电阻值变化。然后根据检测到的电阻值和关于摆动的振幅两端位置的信息检测焊缝的偏离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104349873B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201380028233.6
申请日：2013-05-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/1692 , B23K9/0216 , B25J9/06 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39201 , G05B2219/41166 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 在弹性变形补偿控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)对从电动机角度指令值计算部(600)输出的电动机角度指令值(θmc)进行滤波处理，并输出处理后的电动机角度目标值(θmd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自轴力转矩计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的轴力转矩补偿值(fd)。
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公开(公告)号：CN104981326A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201480008555.9
申请日：2014-02-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B11/36 , G05B19/4093 , G05B19/414 , G05D3/12
CPC classification number: B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。
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公开(公告)号：CN103302679A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310037574.1
申请日：2013-01-31
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明涉及一种具备电动机驱动构造的系统、程序以及焊接物制造方法。本发明能减轻使用者设定阈值时的负担。焊接机器人系统(1)具有：阈值设定单元(机器人控制器(30))，其计算加在关节(轴)上的干扰值，设定与干扰值进行比较来确定关节(轴)与外界是否发生了碰撞的阈值；提供单元，其提供用户界面(显示画面41)，在由阈值设定单元进行的阈值的设定前，焊接机器人(10)的使用者通过该用户界面能够阶段式地设定用于冲突的探测的灵敏度大小；和识别单元，其识别使用者通过由提供单元提供的用户界面进行的阶段式的灵敏度大小的设定。并且，阈值设定单元基于由识别单元识别出的阶段式的灵敏度大小的设定来确定阈值，将该阈值设定为与干扰值进行比较的阈值。
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公开(公告)号：CN116887953A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202280013352.3
申请日：2022-01-13
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明的弹簧常数校正装置及弹簧常数校正方法是当多关节机器人在弹性变形已被补偿的状态下进行动作时，测量所述多关节机器人的远端的位置及姿势，比较所述远端的位置及姿势的测量值与它们的目标值，并基于该比较的结果来校正弹簧常数。在该校正时，在规定位置上，根据基于所述测量出的所述姿势所得到的端点姿势的角度、所述远端的所述端点姿势的转矩、所述远端的目标姿势下的角度、以及所述远端的所述目标姿势下的转矩中的至少三个，来校正所述弹簧常数。在本发明的记录介质中记录此种方法的程序。
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公开(公告)号：CN114346366B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111118380.5
申请日：2021-09-23
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明的电弧追踪焊接方法以及焊接装置基于第一关系和第二关系求出摆动中心与焊缝之间的偏离量。所述第一关系是基于电弧焊现象的物理模型求出的、摆动位置与欧姆定律所涉及的三个电气性的第一至第三要素之中的任意一个要素之间的关系，与所述偏离量相对应。所述第二关系是基于焊接电力中的所述要素求出的、所述摆动位置与所述要素之间的关系。据此，可以实现精度更高的追踪控制。
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