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公开(公告)号：CN108883487B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201780021721.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明的电弧仿形焊接方法是具备使焊炬相对于焊接方向摇动的摆动功能的自耗电极型的焊接装置中的电弧仿形焊接方法，提供给自耗电极的焊接电流以及焊接电压包含高频分量。从焊接中的焊接电流以及焊接电压检测伴随电极的高度变动的电阻值变化。然后根据检测到的电阻值和关于摆动的振幅两端位置的信息检测焊缝的偏离。
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公开(公告)号：CN101486123A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200810184912.3
申请日：2008-12-23
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/127
CPC classification number: B23K9/1272
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人，其在双丝焊接时的焊缝跟踪方面，不但前行极可实现高效的跟踪追踪性，而且后行极也可实现高效的跟踪追踪性。平移修正运算部(23)利用前行极(5a)下一时刻的位置在基座坐标系∑base中的平移方向的修正量即平移修正量ΔP(t)，对前行极(5a)的目标值Plead(t)进行修正而得到一次修正目标值Plead(t)′。旋转修正运算部(24)计算出旋转修正量Δθ(t)，该旋转修正量Δθ(t)用于对因平移修正量ΔP(t)的修正而产生的围绕前行极(5a)的焊枪(6)相对于实际焊缝Lre的姿势偏差进行修正，并计算出二次修正目标值Plead(t)″，该二次修正目标值Plead(t)″通过使焊枪(6)围绕前行极(5a)仅旋转了旋转修正量Δθ(t)的方式对一次修正目标值Plead(t)′进行修正而计算出。通过二次修正目标值Plead(t)″驱动机械手(2)。
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公开(公告)号：CN108883487A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780021721.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明的电弧仿形焊接方法是具备使焊炬相对于焊接方向摇动的摆动功能的自耗电极型的焊接装置中的电弧仿形焊接方法，提供给自耗电极的焊接电流以及焊接电压包含高频分量。从焊接中的焊接电流以及焊接电压检测伴随电极的高度变动的电阻值变化。然后根据检测到的电阻值和关于摆动的振幅两端位置的信息检测焊缝的偏离。
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公开(公告)号：CN104679806B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201410646180.0
申请日：2014-11-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提供一种焊接条件的检索支援系统，在对记录有焊接条件的数据库进行检索时，即便是存在多个检索到的结果的情况、或不存在对应的检索结果的情况，均能迅速且容易地探寻期望的焊接条件。本发明的检索支援系统构成为，预先从所述数据库所记录的项目中选定多组两个项目的组合，在利用输入的检索条件对数据库进行检索时，在选出的检索结果为规定量以上的情况下，将规定量以上的检索结果通过两个项目各内容的组合进行分组化，求出“分组化的检索结果”，求出评价函数相对于“分组化的检索结果”的评价值，并选择基于评价函数的评价值最佳的两个项目的组合，将选择出的“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。
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公开(公告)号：CN107249801A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201680012294.7
申请日：2016-02-24
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/095
Abstract: 知晓为了实现目标质量而应当将哪个焊接条件以怎样的值为限度进行修正。在进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助装置(40)中，输入接收部(42)接收焊接中的目标质量的指定，焊接条件信息输出部(44)根据由输入接收部(42)接收到的目标质量的指定，输出为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件的项目、以及表示为了实现该目标质量而焊接条件的项目能够采取的值的限制的限制信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106457441A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580029517.6
申请日：2015-06-04
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/095
CPC classification number: B23K9/0953 , B23K9/0203 , B23K9/0216 , B23K9/127 , B23K9/173 , B25J15/0019 , G05B2219/45104 , Y10S901/42
Abstract: 焊接条件导出装置配备于具有具备摆动机构的焊炬的焊机，且导出与新母材的熔敷部的截面形状相应的焊接条件，该焊接条件导出装置具有：存储有焊接条件数据的数据库；以及计算相对于新母材的坡口、接头的形状的焊接条件的焊接条件计算部。焊接条件计算部以与新母材的坡口、接头的形状类似的以往的焊接条件数据以及与焊机的规格相关的输入数据为基础，通过考虑形成于新母材的熔敷部的截面面积的参数、该熔敷部的焊层高度、向新母材输入的输入热量、以及焊炬的摆动条件中的至少一个以上的参数，导出新母材的焊接条件数据。
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公开(公告)号：CN106457441B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201580029517.6
申请日：2015-06-04
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/095
CPC classification number: B23K9/0953 , B23K9/0203 , B23K9/0216 , B23K9/127 , B23K9/173 , B25J15/0019 , G05B2219/45104 , Y10S901/42
Abstract: 焊接条件导出装置配备于具有具备摆动机构的焊炬的焊机，且导出与新母材的熔敷部的截面形状相应的焊接条件，该焊接条件导出装置具有：存储有焊接条件数据的数据库；以及计算相对于新母材的坡口、接头的形状的焊接条件的焊接条件计算部。焊接条件计算部以与新母材的坡口、接头的形状类似的以往的焊接条件数据以及与焊机的规格相关的输入数据为基础，通过考虑形成于新母材的熔敷部的截面面积的参数、该熔敷部的焊层高度、向新母材输入的输入热量、以及焊炬的摆动条件中的至少一个以上的参数，导出新母材的焊接条件数据。
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公开(公告)号：CN103429397B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201280011374.2
申请日：2012-03-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/12 , G05B19/4103
CPC classification number: B25J9/1628 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39527 , G05B2219/40333 , G05B2219/40354 , G05B2219/42207
Abstract: 本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法，旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下，基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧)，至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧)，计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8)，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9)，且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。
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公开(公告)号：CN103429397A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201280011374.2
申请日：2012-03-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/12 , G05B19/4103
CPC classification number: B25J9/1628 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39527 , G05B2219/40333 , G05B2219/40354 , G05B2219/42207
Abstract: 本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法，旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下，基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧)，至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧)，计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8)，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9)，且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。
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