公开(公告)号：CN100518613C

公开(公告)日：2009-07-29

申请号：CN200410007796.X

申请日：2004-03-05

Applicant: 株式会社日立制作所 ,  日立家用电器公司

Inventor： 荒井穰 ,  细田祐司 ,  柄川索 ,  贞森博之 ,  田中博文 ,  山本亘 ,  田岛泰治 ,  服部诚

IPC: A47L5/00 ,  A47L9/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: A47L9/106 ,  A47L5/28 ,  A47L9/00 ,  A47L9/009 ,  A47L9/02 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2821 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04

Abstract: 本发明提供一种自动行走式清扫机和其中使用的充电装置。具有圆筒形侧面罩的自动行走式清扫机备有可以在对于行进方向的横方向中改变位置的吸入口体。通过悬挂体将侧面罩保持在基板上。当清扫房间的墙角时，使吸入口体沿墙壁行走，随着行进到墙角改变吸入口体的位置变化量。当清扫机碰到障碍物时，改变侧面罩的位置，当碰到侧面罩开关时检测障碍物的方向。

公开(公告)号：CN1550192A

公开(公告)日：2004-12-01

申请号：CN200410007796.X

申请日：2004-03-05

Applicant: 株式会社日立制作所 ,  日立家用电器公司

Inventor： 荒井穰 ,  细田祐司 ,  柄川索 ,  贞森博之 ,  田中博文 ,  山本亘 ,  田岛泰治 ,  服部诚

IPC: A47L5/00 ,  A47L9/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: A47L9/106 ,  A47L5/28 ,  A47L9/00 ,  A47L9/009 ,  A47L9/02 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2821 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04

Abstract: 本发明提供一种自动行走式清扫机和其中使用的充电装置。具有圆筒形侧面罩的自动行走式清扫机备有可以在对于行进方向的横方向中改变位置的吸入口体。通过悬挂体将侧面罩保持在基板上。当清扫房间的墙角时，使吸入口体沿墙壁行走，随着行进到墙角改变吸入口体的位置变化量。当清扫机碰到障碍物时，改变侧面罩的位置，当碰到侧面罩开关时检测障碍物的方向。

公开(公告)号：CN1535646A

公开(公告)日：2004-10-13

申请号：CN200410030021.4

申请日：2004-03-17

Applicant: 株式会社日立制作所 ,  日立家用电器公司

Inventor： 柄川索 ,  荒井穰 ,  一野濑亮子 ,  朝康博 ,  田中博文

IPC: A47L11/24

CPC classification number: G05D1/0274 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0215

Abstract: 提供一种自动行走式清扫机及其运转方法。能够用自动行走式清扫机迅速地无遗漏地进行清扫。在用自动行走式清扫机(1)进行清扫中，开始时使清扫机的吸入口(3)的侧面沿房间(30)的一个壁面(21)移动。在该移动中，设定清扫机的行进方向的基准。其次，如果达到房间的角部(36)则在直角沿壁面(22)行进预定距离后进一步拐过直角，按照先前设定的基准方向行走。如果达到与壁面(22)对置的壁面(24)则描绘螺旋形状地沿壁面(24)移动。这时，确认并校正先前设定的基准方向。如果在行走途中存在障碍物(31、32)，则按照预先决定的基准沿避开路径(223)行走，或者，在到该障碍物之间沿描绘螺旋的路径(252、253、254)行走。

公开(公告)号：CN101522377B

公开(公告)日：2011-09-14

申请号：CN200780037872.3

申请日：2007-10-18

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 柄川索

IPC: B25J19/06 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1697 ,  E02F9/2033

Abstract: 一种机械手，基于由设在机械手(101)的臂部(103)的图像输入装置(2)获得的把持部(102)周边的图像、和由设于把持部(102)与臂部(103)之间的关节(112)的角度传感器(122)检测出的机械手(101)的位置变化，检测出由把持部(102)把持的物体(109)的位置和形状。另外，接触可能性判定装置(4)检测物体(109)的形状和位置，从而与由周围监视装置(3)检测出的周围物体(108)的位置进行比较，判定接触的可能性。另外，若存在物体(109)与周围物体(108)接触的可能性，则停止机械手(101)的移动，或由警报装置(5)警告把持物体(109)与周围物体(108)的接近。

公开(公告)号：CN101522377A

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：CN200780037872.3

申请日：2007-10-18

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 柄川索

IPC: B25J19/06 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1697 ,  E02F9/2033

Abstract: 一种机械手，基于由设在机械手(101)的臂部(103)的图像输入装置(2)获得的把持部(102)周边的图像、和由设于把持部(102)与臂部(103)之间的关节(112)的角度传感器(122)检测出的机械手(101)的位置变化，检测出由把持部(102)把持的物体(109)的位置和形状。另外，接触可能性判定装置(4)检测物体(109)的形状和位置，从而与由周围监视装置(3)检测出的周围物体(108)的位置进行比较，判定接触的可能性。另外，若存在物体(109)与周围物体(108)接触的可能性，则停止机械手(101)的移动，或由警报装置(5)警告把持物体(109)与周围物体(108)的接近。