公开(公告)号：CN111198544B

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN201910967405.5

申请日：2019-10-12

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 西佳一郎 ,  辻部晃久 ,  今泽庆

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明的目的在于提供更加高效地辅助作业人员的熟习的技术。作业熟习辅助装置具备：存储部，其存储包含基准外作业的条件的基准外作业模型信息、包含表示作业内容的信息和表示作业所使用的部件的信息的作业顺序信息、拍摄到作业地点内部的作业地点内部图像；骨格时间序列信息获取部，其从上述作业地点内部图像获取一个或多个作业人员的骨格时间序列信息；基准外作业提取部，其判定上述骨格时间序列信息是否符合上述条件；部件确定部，其针对判定为符合上述条件的基准外作业，使用上述作业地点内部图像，确定作业对象的上述部件；以及作业内容确定部，其使用被上述部件确定部确定的上述部件，参照上述作业顺序信息，确定基准外作业的上述作业内容。

公开(公告)号：CN114585482A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202080073568.X

申请日：2020-09-08

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 中须信昭 ,  西佳一郎

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 连续稳定且高速地移动尺寸、重量、重心等不同的各种把持物。控制装置的特征在于，具备：状态信息生成部，其生成并更新与机器人以及把持物有关的状态信息；以及控制信息生成部，其基于所述机器人能够使所述把持物从起点移动到终点的预先生成的基础轨道以及所述状态信息，生成用于控制所述机器人的控制信息。

公开(公告)号：CN118438431A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410066950.8

申请日：2024-01-17

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 西佳一郎 ,  中须信昭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明能够高精度地修正加工设备中设定的工件的位置及姿势。计算机与具有把持工件的机械手的机器人及具有把持工件的把持机构的加工设备连接，获取与机器人的运转状态相关的第1运转信息及与加工设备的运转状态相关的第2运转信息，对机器人进行控制以使机器人执行把持工件并将工件设置于把持机构的作业。在机器人的控制中，计算机基于第2运转信息来判定是否开始对工件相对于把持机构的位置及姿势进行修正的修正处理，使用第1运转信息及第2运转信息来执行修正处理，基于第2运转信息来判定修正处理否结束。

公开(公告)号：CN114585482B

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202080073568.X

申请日：2020-09-08

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 中须信昭 ,  西佳一郎

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 连续稳定且高速地移动尺寸、重量、重心等不同的各种把持物。控制装置的特征在于，具备：状态信息生成部，其生成并更新与机器人以及把持物有关的状态信息；以及控制信息生成部，其基于所述机器人能够使所述把持物从起点移动到终点的预先生成的基础轨道以及所述状态信息，生成用于控制所述机器人的控制信息。

公开(公告)号：CN111198544A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201910967405.5

申请日：2019-10-12

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 西佳一郎 ,  辻部晃久 ,  今泽庆

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明的目的在于提供更加高效地辅助作业人员的熟习的技术。作业熟习辅助装置具备：存储部，其存储包含基准外作业的条件的基准外作业模型信息、包含表示作业内容的信息和表示作业所使用的部件的信息的作业顺序信息、拍摄到作业地点内部的作业地点内部图像；骨格时间序列信息获取部，其从上述作业地点内部图像获取一个或多个作业人员的骨格时间序列信息；基准外作业提取部，其判定上述骨格时间序列信息是否符合上述条件；部件确定部，其针对判定为符合上述条件的基准外作业，使用上述作业地点内部图像，确定作业对象的上述部件；以及作业内容确定部，其使用被上述部件确定部确定的上述部件，参照上述作业顺序信息，确定基准外作业的上述作业内容。