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发明公开
叉车型无人运输车、其控制方法以及控制装置无效

公开(公告)号：CN104914860A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510096224.1

申请日：2015-03-02

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 山本治正 , 永冈淳 , 古野英昭

IPC: G05D1/02 , B66F9/075

Abstract: 本发明提供一种能够降低叉车固有的对物接触风险的叉车型无人运输车、其控制方法以及控制装置。本发明的叉车型无人运输车(1)具备：多个第一障碍物检测装置(2、3、4)，其配置在车体(1B)的周围并检测车体(1B)的周围环境；检测区域存储部，其预先存储根据包括车体(1B)的行驶速度、转向方向、移载动作在内的运转状况而设定的车体(1B)的周围的障碍物检测区域(A)；障碍物检测安全控制部(1S)，其根据车体(1B)的实际的运转状况而选择障碍物检测区域(A)，将已选择的障碍物检测区域(A)的信息发送至多个第一障碍物检测装置(2、3、4)，在检测出已选择的障碍物检测区域(A)中存在障碍物时，进行使车体(1B)的行驶停止的控制。

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