公开(公告)号：CN104914860A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510096224.1

申请日：2015-03-02

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 山本治正 ,  永冈淳 ,  古野英昭

IPC: G05D1/02 ,  B66F9/075

Abstract: 本发明提供一种能够降低叉车固有的对物接触风险的叉车型无人运输车、其控制方法以及控制装置。本发明的叉车型无人运输车(1)具备：多个第一障碍物检测装置(2、3、4)，其配置在车体(1B)的周围并检测车体(1B)的周围环境；检测区域存储部，其预先存储根据包括车体(1B)的行驶速度、转向方向、移载动作在内的运转状况而设定的车体(1B)的周围的障碍物检测区域(A)；障碍物检测安全控制部(1S)，其根据车体(1B)的实际的运转状况而选择障碍物检测区域(A)，将已选择的障碍物检测区域(A)的信息发送至多个第一障碍物检测装置(2、3、4)，在检测出已选择的障碍物检测区域(A)中存在障碍物时，进行使车体(1B)的行驶停止的控制。

公开(公告)号：CN102402224B

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201110241873.8

申请日：2011-08-23

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 古野英昭 ,  富冈芳治 ,  吉田丰

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0234

Abstract: 本发明的目的在于提供一种在向作业地址的停止中，能够高精度地停靠到传送带的无人搬送车以及行驶控制方法。其特征在于，在无人搬送车(1)的侧面前后，分别各具备一个通过向设置于传送带(12)的反射板(11)照射光并接收从反射板(11)反射的信号光而检测物体的存在的光电传感器，并且具备对无人搬送车(1)和传送带(12)进行探测的单元，如果设置于无人搬送车(1)的侧面前后的光电传感器的双方都接收到从反射板反射的信号光，则向传送带(12)方向操舵操舵轮，直至无人搬送车(1)和传送带(12)的距离成为规定的距离为止，使无人搬送车(1)向传送带(12)方向行驶。

公开(公告)号：CN102269994B

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201110135732.8

申请日：2011-05-24

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 古野英昭 ,  富冈芳治 ,  吉田丰

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0216

Abstract: 目的在于提供一种无人搬送车以及行驶控制方法，能够使用基于地址的移动场所的指定，并且能够进行基于坐标系的行驶。在本发明的无人搬送车(1)中，通过激光对周边环境的状况进行测量，对地图数据(122)和通过测量得到的测量数据(121)进行匹配，求出当前位置，根据所求出的当前位置，沿着预先设定的路径数据(123)行驶，具有：数据存储器(120)，保存有无人搬送车(1)行驶的行驶区域中的规定的场所即地址、与对行驶区域设定的坐标的对应信息；以及处理部(111)，在从主计算机(2)用地址指定了移动的目标位置时，根据地址以及坐标的对应信息将所指定的地址变换为坐标，使无人搬送车(1)按照路径数据(123)行驶，直到与地址对应的坐标。