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公开(公告)号：CN111971437B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201980025683.7
申请日：2019-01-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 推土铲控制装置包括：设计面获取部，获取表示以由作业车辆的车身支承的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状的设计面，该设计面包括存在于作业车辆的前方的第一面以及配置于第一面下方并在其与第一面的前端部之间形成有高度差的第二面；车身角度获取部，获取表示车身的前后方向上的倾斜角度的观测俯仰角度；特定部位高度计算部，在车身的至少一部分定位于第一面且推土铲定位于第二面的上方的状态下，计算表示作业车辆的特定部位与第二面在高度方向上的距离的特定部位高度；校正俯仰角度计算部，基于特定部位高度校正观测俯仰角度，计算车身的校正俯仰角度；目标缸速度计算部，基于校正俯仰角度，计算用于调整推土铲的高度的液压缸的目标缸速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111971437A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201980025683.7
申请日：2019-01-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 推土铲控制装置包括：设计面获取部，获取表示以由作业车辆的车身支承的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状的设计面，该设计面包括存在于作业车辆的前方的第一面以及配置于第一面下方并在其与第一面的前端部之间形成有高度差的第二面；车身角度获取部，获取表示车身的前后方向上的倾斜角度的观测俯仰角度；特定部位高度计算部，在车身的至少一部分定位于第一面且推土铲定位于第二面的上方的状态下，计算表示作业车辆的特定部位与第二面在高度方向上的距离的特定部位高度；校正俯仰角度计算部，基于特定部位高度校正观测俯仰角度，计算车身的校正俯仰角度；目标缸速度计算部，基于校正俯仰角度，计算用于调整推土铲的高度的液压缸的目标缸速度。
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公开(公告)号：CN105745379A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201480002731.8
申请日：2014-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/84
CPC classification number: E02F3/844 , E02F3/7609 , E02F3/7613 , E02F3/7627 , E02F3/7631 , E02F3/847 , E02F9/262 , G01S19/49
Abstract: 推土铲控制装置包括：推土铲控制部，其输出对液压缸进行驱动的驱动指令；目标高度生成装置，其基于绝对位置数据、车身倾斜角数据和设计面数据计算铲尖的目标高度；目标高度数据获取部，其获取表示第一时刻的目标高度的目标高度数据；实际高度运算部，其基于绝对位置数据、车身倾斜角数据和缸长度数据计算第一时刻的铲尖的实际高度；推断部，其基于在第一时刻之前的第二时刻自推土铲控制部输出的驱动指令和表示第一时刻或第一时刻之前的时刻的铲尖的实际高度的实际高度数据推断第一时刻之后的第三时刻的铲尖的预测高度。推土铲控制部基于第三时刻的预测高度和第一时刻的目标高度，在第一时刻以减小预测高度和目标高度的偏差的方式输出驱动指令。
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公开(公告)号：CN111989439B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201980026101.7
申请日：2019-01-28
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/84
Abstract: 推土铲控制装置包括：设计面获取部，其获取表示以由作业车辆的车身支承的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状的设计面，该设计面包括存在于作业车辆的前方的第一面以及与第一面坡度不同的第二面；车身角度获取部，其获取表示车身的前后方向上的倾斜角度的观测俯仰角度；预计俯仰角度计算部，其在车身的至少一部分定位于第一面且推土铲定位于第二面的上方的状态下，计算表示观测俯仰角度与表示第二面的倾斜角度的设计面俯仰角度之间的偏差的预计俯仰角度；校正俯仰角度计算部，其基于预计俯仰角度校正观测俯仰角度，计算车身的校正俯仰角度；目标缸速度计算部，其基于校正俯仰角度，计算用于调整推土铲的高度的液压缸的目标缸速度。
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公开(公告)号：CN111989439A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201980026101.7
申请日：2019-01-28
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/84
Abstract: 推土铲控制装置包括：设计面获取部，其获取表示以由作业车辆的车身支承的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状的设计面，该设计面包括存在于作业车辆的前方的第一面以及与第一面坡度不同的第二面；车身角度获取部，其获取表示车身的前后方向上的倾斜角度的观测俯仰角度；预计俯仰角度计算部，其在车身的至少一部分定位于第一面且推土铲定位于第二面的上方的状态下，计算表示观测俯仰角度与表示第二面的倾斜角度的设计面俯仰角度之间的偏差的预计俯仰角度；校正俯仰角度计算部，其基于预计俯仰角度校正观测俯仰角度，计算车身的校正俯仰角度；目标缸速度计算部，其基于校正俯仰角度，计算用于调整推土铲的高度的液压缸的目标缸速度。
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公开(公告)号：CN105745379B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201480002731.8
申请日：2014-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/84
CPC classification number: E02F3/844 , E02F3/7609 , E02F3/7613 , E02F3/7627 , E02F3/7631 , E02F3/847 , E02F9/262 , G01S19/49
Abstract: 推土铲控制装置包括：推土铲控制部，其输出对液压缸进行驱动的驱动指令；目标高度生成装置，其基于绝对位置数据、车身倾斜角数据和设计面数据计算铲尖的目标高度；目标高度数据获取部，其获取表示第一时刻的目标高度的目标高度数据；实际高度运算部，其基于绝对位置数据、车身倾斜角数据和缸长度数据计算第一时刻的铲尖的实际高度；推断部，其基于在第一时刻之前的第二时刻自推土铲控制部输出的驱动指令和表示第一时刻或第一时刻之前的时刻的铲尖的实际高度的实际高度数据推断第一时刻之后的第三时刻的铲尖的预测高度。推土铲控制部基于第三时刻的预测高度和第一时刻的目标高度，在第一时刻以减小预测高度和目标高度的偏差的方式输出驱动指令。
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