公开(公告)号：CN105745379A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201480002731.8

申请日：2014-10-30

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 登尾大地 ,  田中昌也

IPC: E02F3/84

CPC classification number: E02F3/844 ,  E02F3/7609 ,  E02F3/7613 ,  E02F3/7627 ,  E02F3/7631 ,  E02F3/847 ,  E02F9/262 ,  G01S19/49

Abstract: 推土铲控制装置包括：推土铲控制部，其输出对液压缸进行驱动的驱动指令；目标高度生成装置，其基于绝对位置数据、车身倾斜角数据和设计面数据计算铲尖的目标高度；目标高度数据获取部，其获取表示第一时刻的目标高度的目标高度数据；实际高度运算部，其基于绝对位置数据、车身倾斜角数据和缸长度数据计算第一时刻的铲尖的实际高度；推断部，其基于在第一时刻之前的第二时刻自推土铲控制部输出的驱动指令和表示第一时刻或第一时刻之前的时刻的铲尖的实际高度的实际高度数据推断第一时刻之后的第三时刻的铲尖的预测高度。推土铲控制部基于第三时刻的预测高度和第一时刻的目标高度，在第一时刻以减小预测高度和目标高度的偏差的方式输出驱动指令。

公开(公告)号：CN105745379B

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：CN201480002731.8

申请日：2014-10-30

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 登尾大地 ,  田中昌也

IPC: E02F3/84

CPC classification number: E02F3/844 ,  E02F3/7609 ,  E02F3/7613 ,  E02F3/7627 ,  E02F3/7631 ,  E02F3/847 ,  E02F9/262 ,  G01S19/49

Abstract: 推土铲控制装置包括：推土铲控制部，其输出对液压缸进行驱动的驱动指令；目标高度生成装置，其基于绝对位置数据、车身倾斜角数据和设计面数据计算铲尖的目标高度；目标高度数据获取部，其获取表示第一时刻的目标高度的目标高度数据；实际高度运算部，其基于绝对位置数据、车身倾斜角数据和缸长度数据计算第一时刻的铲尖的实际高度；推断部，其基于在第一时刻之前的第二时刻自推土铲控制部输出的驱动指令和表示第一时刻或第一时刻之前的时刻的铲尖的实际高度的实际高度数据推断第一时刻之后的第三时刻的铲尖的预测高度。推土铲控制部基于第三时刻的预测高度和第一时刻的目标高度，在第一时刻以减小预测高度和目标高度的偏差的方式输出驱动指令。