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公开(公告)号：CN110900582B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201911374457.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 杭州白泽新能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人。包括前段行进机构和后段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个串联的Stewart平台，每个Stewart平台是六自由度的串联结构，所述的前段行进机构和后段行进机构为履带式行进机构，所述的前段行进机构上安装一个钻孔装置，所述的钻孔装置包括由步进电机驱动的钻头，所述钻头设置在顶板上，所述的顶板连接多个直线电动推杆，钻头的伸出长度由直线电动推杆电动调节。本发明中间关节利用Stewart六自由度平台实现空间内的跃障、爬坡、转弯、翻身等姿态；钻孔装置能通过直线电动推杆自身长度的变化调节钻头的高度，适应作业环境的能力大大提升，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN111216815A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010200759.X
申请日：2020-03-20
Applicant: 浙江大学 , 杭州白泽新能科技有限公司 , 国网浙江省电力有限公司经济技术研究院
IPC: B62D55/065 , B62D55/265 , B60L50/60 , G01H17/00
Abstract: 本发明涉及一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四自由度履带机器人。包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置的关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接，所述的行进机构为履带式行进机构，包括设置在行进机构内的电磁体和设置在外部的履带，所述履带的内表面均匀设置多个履带板强磁块，所述电磁体的电流大小能够调节以改变强履带板磁块的吸附磁力。能实现机器人针对焊缝和圆管等障碍物较强的越障能力，提高作业质量和效率。
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公开(公告)号：CN110900582A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911374457.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 杭州白泽新能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人。包括前段行进机构和后段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个串联的Stewart平台，每个Stewart平台是六自由度的串联结构，所述的前段行进机构和后段行进机构为履带式行进机构，所述的前段行进机构上安装一个钻孔装置，所述的钻孔装置包括由步进电机驱动的钻头，所述钻头设置在顶板上，所述的顶板连接多个直线电动推杆，钻头的伸出长度由直线电动推杆电动调节。本发明中间关节利用Stewart六自由度平台实现空间内的跃障、爬坡、转弯、翻身等姿态；钻孔装置能通过直线电动推杆自身长度的变化调节钻头的高度，适应作业环境的能力大大提升，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN110977923A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911372693.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 浙江大学 , 杭州白泽新能科技有限公司
IPC: B25J5/00 , B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/024 , F16L55/32
Abstract: 本发明涉一种专用于风力发电机叶片的四自由度履带机器人。包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接。本发明将两个二自由度调节机构串联接，并增加了回转(roll)模块，通过二自由度的十字机构和两个回转模块的组合，形成一个四自由度的关节机构，再配合前后两段独立控制的行进机构，能够适合复杂的探测需求。
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公开(公告)号：CN211442525U
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201922396395.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 杭州白泽新能科技有限公司
IPC: B62D55/065 , B25J11/00 , B25J19/00 , B25J19/04
Abstract: 本实用新型涉及一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人。现有机器人调整适应环境能力有限，检测的效率和质量较低。本实用新型包括前段行进机构和后段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个串联的Stewart平台，每个Stewart平台是六自由度的串联结构，所述的前段行进机构和后段行进机构为履带式行进机构。本实用新型能够实现抬头、转弯、翻转等多姿态调节，避免机器人管道内翻车后无法继续工作的问题，提高作业质量和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211682084U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201922396476.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 浙江大学 , 杭州白泽新能科技有限公司
IPC: B25J5/00 , B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/024 , F16L55/32
Abstract: 本实用新型涉一种专用于风力发电机叶片的四自由度履带机器人。包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接。本实用新型将两个二自由度调节机构串联接，并增加了回转(roll)模块，通过二自由度的十字机构和两个回转模块的组合，形成一个四自由度的关节机构，再配合前后两段独立控制的行进机构，能够适合复杂的探测需求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211869533U
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202020361184.5
申请日：2020-03-20
Applicant: 浙江大学 , 杭州白泽新能科技有限公司 , 国网浙江省电力有限公司经济技术研究院
IPC: B62D55/065 , B62D55/265 , B60L50/60 , G01H17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四自由度履带机器人。包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置的关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接，所述的行进机构为履带式行进机构，包括设置在行进机构内的电磁体和设置在外部的履带，所述履带的内表面均匀设置多个履带板强磁块，所述电磁体的电流大小能够调节以改变强履带板磁块的吸附磁力。能实现机器人针对焊缝和圆管等障碍物较强的越障能力，提高作业质量和效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211539600U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201922391820.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 浙江大学 , 杭州白泽新能科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种用于钻孔的履带机器人。包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括旋转结构和摆动结构，所述的旋转结构带动所述的行进机构旋转动作，所述的摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，在所述的行进机构上安装一个钻孔装置，所述的钻孔装置包括由步进电机驱动的钻头，所述钻头设置在顶板上，所述的顶板连接多个直线电动推杆，钻头的伸出长度由直线电动推杆电动调节。本实用新型能够实现打孔机械化，提高作业质量和效率，适应多种复杂地形环境下的工作。
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公开(公告)号：CN211541276U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201922391834.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 杭州白泽新能科技有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种多维度调节的关节机构。现有的关节机构结构复杂，能够调整的角度和维度有限，不能满足多方向多角度的的调节需求，存在缺陷。本实用新型包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括相互连接的回转结构和摆动结构，所述的回转结构包括相互配合的圆形支架和回转电机，回转电机动作带动圆形支架旋转，所述的摆动结构带动回转结构横向或竖向进行摆动。本实用新型将两个二自由度调节机构十字形串联接，并增加了回转(roll)模块，形成一个四自由度的关节机构，通过多个电机相互控制，能够实现转弯、抬头、翻身等功能，适合复杂的角度和姿态调整需求。
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公开(公告)号：CN211440007U
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201922396460.1
申请日：2019-12-27
Applicant: 浙江大学 , 杭州白泽新能科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种专用于风力发电机叶片的多维检测机器人。现有的机器人无法兼容尺寸要求、地面环境适应性强以及多维态的运动特征，检测效率低，调整度较差。本实用新型包括前段行进机构和后段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括回转结构和摆动结构，所述的回转结构带动所述的行进机构旋转动作，所述的摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作。本实用新型能够实现抬头、转弯、翻转等多姿态调节，避免机器人管道内翻车后无法继续工作的问题，提高作业质量和效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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