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发明公开
一种采摘机器人及其采摘方法审中-公开

公开(公告)号：CN119866808A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510317895.X

申请日：2025-03-18

Applicant: 杭州电子科技大学信息工程学院

Inventor： 陈保胜 , 杨浩然 , 李兰珍 , 郑嘉俊 , 郑义扬 , 熊志朋

IPC: A01D46/30 , A01D45/00 , B25J15/08

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种采摘机器人及其采摘方法，该采摘机器人包括：一行走机构；一收集箱；一采摘机构，采摘机构包括：一机械臂；一抓持部；一工业相机；一分离部。本发明在对果蔬进行采摘时，通过机器视觉对果蔬和果梗位置进行定位，并采用恒压回路驱动抓持手爪，保持抓持手爪的加持力恒定以实现柔性抓取，避免过度挤压导致的损伤，降低果蔬的损伤率；采用激光切割截断果梗，使果梗切口平整，减少病原微生物侵入风险、降低切口感染率，从而减少了化学防腐剂的使用，延长了保鲜期。

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