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公开(公告)号：CN102815164A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210202379.5
申请日：2012-06-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种新型全向轮结构。现有的全向轮结构普遍存在滚子之间间隙较大，重合度较差的缺点。本发明中的左侧盖板和轮毂均具有内凹的结构，可以相互贴合。全向轮具有16个支承座，均匀分布在轮毂周围，支承座的一端与轮毂的挡边贴合，支承座的两端开有螺孔，左侧盖板和轮毂的挡边均匀分布16个孔，通过螺钉与支承座固定连接。右侧盖板周围边缘也开有16个孔，通过螺钉与支承座的另一侧固定连接。本发明解决了一般全向轮滚子间隙过大，滚动过程中振动明显的问题，提高了全方位移动平台的运动平稳性。
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公开(公告)号：CN102700358A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210202378.0
申请日：2012-06-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B60B19/12
Abstract: 本发明公开了一种多排式全向轮，包括轮毂和从动轮。该轮毂采用内外两排或两排以上且交替错开22.5度角排列结构，确保全向轮至少有一个及以上小轮与地面接触。外轮毂支架、内轮毂支架通过轮毂中心直接配合联接。轮毂的U型槽内安装支撑轴，支撑轴两两连接，形成正八边形轴链，每根支撑轴上安装纺锤体从动轮，轴链连接处通过带有倒钩的盖板固定。从动轮采用轴承套和纺锤体外圈橡胶硫化的一体结构，保证了全向轮运动的精度。本发明在内轮毂和外轮毂上设计有拔插式结构，可实现多排并列安装，有效提高全向轮的承载能力。本发明克服了目前全向轮相邻小轮间隙过大的问题，提高主动轮的传动平稳性，保证机器人在运行时的振动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102180206B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110102356.2
申请日：2011-04-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有柔性关节的机器人脚部机构。现有的机器人足部冲击吸收效果不好。本发明包括脚趾板、脚跟板、脚掌板、柔性铰链、弹簧板、脚跟减振装置、六维力力矩传感装置和踝支承座。脚趾板与脚掌板通过柔性铰链连接，脚掌板与脚跟板通过弹簧板连接；脚趾板、脚掌板和脚跟板底面上设置有橡胶层；柔性铰链、弹簧板和减振装置均沿行进方向对称设置；柔性铰链为由两个可柔性变形的矩形环并联组成，该柔性铰链由整体线切割加工形成，每个矩形环开有与行进方向垂直的凹槽，用于吸收变形；弹簧板中间的厚度小于两端的厚度。本发明通过增加被动脚趾自由度使仿人机器人的行走更加稳定，步态更加平稳和自然。
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公开(公告)号：CN102180206A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110102356.2
申请日：2011-04-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有柔性关节的机器人脚部机构。现有的机器人足部冲击吸收效果不好。本发明包括脚趾板、脚跟板、脚掌板、柔性铰链、弹簧板、脚跟减振装置、六维力力矩传感装置和踝支承座。脚趾板与脚掌板通过柔性铰链连接，脚掌板与脚跟板通过弹簧板连接；脚趾板、脚掌板和脚跟板底面上设置有橡胶层；柔性铰链、弹簧板和减振装置均沿行进方向对称设置；柔性铰链为由两个可柔性变形的矩形环并联组成，该柔性铰链由整体线切割加工形成，每个矩形环开有与行进方向垂直的凹槽，用于吸收变形；弹簧板中间的厚度小于两端的厚度。本发明通过增加被动脚趾自由度使仿人机器人的行走更加稳定，步态更加平稳和自然。
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公开(公告)号：CN202623789U
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201220288241.7
申请日：2012-06-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种新型全向轮结构。现有的全向轮结构普遍存在滚子之间间隙较大，重合度较差的缺点。本实用新型中的左侧盖板和轮毂均具有内凹的结构，可以相互贴合。全向轮具有16个支承座，均匀分布在轮毂周围，支承座的一端与轮毂的挡边贴合，支承座的两端开有螺孔，左侧盖板和轮毂的挡边均匀分布16个孔，通过螺钉与支承座固定连接。右侧盖板周围边缘也开有16个孔，通过螺钉与支承座的另一侧固定连接。本实用新型解决了一般全向轮滚子间隙过大，滚动过程中振动明显的问题，提高了全方位移动平台的运动平稳性。
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公开(公告)号：CN201980318U
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201120122037.3
申请日：2011-04-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种具有柔性关节的机器人脚部机构。现有的机器人足部冲击吸收效果不好。本实用新型包括脚趾板、脚跟板、脚掌板、柔性铰链、弹簧板、脚跟减振装置、六维力力矩传感装置和踝支承座。脚趾板与脚掌板通过柔性铰链连接，脚掌板与脚跟板通过弹簧板连接；脚趾板、脚掌板和脚跟板底面上设置有橡胶层；柔性铰链、弹簧板和减振装置均沿行进方向对称设置；柔性铰链为由两个可柔性变形的矩形环并联组成，该柔性铰链由整体线切割加工形成，每个矩形环开有与行进方向垂直的凹槽，用于吸收变形；弹簧板中间的厚度小于两端的厚度。本实用新型通过增加被动脚趾自由度使仿人机器人的行走更加稳定，步态更加平稳和自然。
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公开(公告)号：CN202623788U
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201220288205.0
申请日：2012-06-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种多排式全向轮，包括轮毂和从动轮。该轮毂采用内外两排或两排以上且交替错开22.5度角排列结构，确保全向轮至少有一个及以上小轮与地面接触。外轮毂支架、内轮毂支架通过轮毂中心直接配合联接。轮毂的U型槽内安装支撑轴，支撑轴两两连接，形成正八边形轴链，每根支撑轴上安装纺锤体从动轮，轴链连接处通过带有倒钩的盖板固定。从动轮采用轴承套和纺锤体外圈橡胶硫化的一体结构，保证了全向轮运动的精度。本实用新型在内轮毂和外轮毂上设计有拔插式结构，可实现多排并列安装，有效提高全向轮的承载能力。本实用新型克服了目前全向轮相邻小轮间隙过大的问题，提高主动轮的传动平稳性，保证机器人在运行时的振动精度。
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