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公开(公告)号：CN113960981A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111224648.3
申请日：2021-10-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种针对无人船的主动故障诊断方法，包括以下步骤：S1建立主动故障诊断的无人船离散模型；S2获取最优输入辅助信号；S3将最优输入辅助信号注入主动故障模型；S4输出诊断结果。采用上述技术方案，通过集员估计的方法，在扰动噪声有界不确定的情况下，对系统注入设计的辅助故障诊断信号，将不同的故障模型和标称模型进行完全分离达到故障诊断的目的，同时也可以将其中的微小故障区分诊断，可以进行预防微小故障到显著故障的转变，因此，通过本方法可以提高无人船任务工作状态下的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113741192A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111037247.7
申请日：2021-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及基于可切换拓扑的时滞多智能体系统约束容错控制方法。本发明先对智能体系统和执行器部分失效故障模型进行了描述。其次,对多智能体系统进行扩维，设计干扰观测器以估计系统中存在的干扰，并采用自适应的方法在线实时估计执行器的部分失效率,基于多智能体系统的容错约束一致性的要求、干扰以及自适应律，建立Lyapunov函数，利用新的性能指标代替零初始条件以实现H∞性能指标，最后利用Matlab，结合LMI方法，求出控制器增益和干扰观测器增益。本发明使得时滞多智能体系统在存在约束条件、干扰影响以及拓扑结构发生改变的情况下兼顾稳定性的同时又具有H∞性能，并且可以实现该系统的一致性，提高了多智能体系统的安全性和实用性。
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公开(公告)号：CN111381501B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010277965.0
申请日：2020-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的异步系统的容错控制方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，将被控系统、控制器和带有部分失效故障的执行器之间的异步现象描述为两个相应的隐马尔可夫模型。接着通过建立模态相关的Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到使闭环系统不仅随机均方稳定，而且具有指定H∞噪声抑制性能的充分条件。然后，处理了充分条件下矩阵不等式的非线性，利用Matlab求出控制器增益和事件触发矩阵。本发明在兼顾系统随机均方稳定性的同时又具有H∞扰动抑制性能，同时为了降低系统的通讯负担和成本，采用了事件触发机制的采样方法，设计了一个异步容错控制器，使得系统在存在执行器故障的时候仍然能保持可观的运行状态。
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公开(公告)号：CN113960981B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111224648.3
申请日：2021-10-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种针对无人船的主动故障诊断方法，包括以下步骤：S1建立主动故障诊断的无人船离散模型；S2获取最优输入辅助信号；S3将最优输入辅助信号注入主动故障模型；S4输出诊断结果。采用上述技术方案，通过集员估计的方法，在扰动噪声有界不确定的情况下，对系统注入设计的辅助故障诊断信号，将不同的故障模型和标称模型进行完全分离达到故障诊断的目的，同时也可以将其中的微小故障区分诊断，可以进行预防微小故障到显著故障的转变，因此，通过本方法可以提高无人船任务工作状态下的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113110182B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110418213.6
申请日：2021-04-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种领导跟随多智能体系统的容错控制器设计方法。该发明假定通信图是有向的和固定的，首先,基于故障的分布特征建立故障模型。而网络攻击模型由相互独立的随机伯努利变量描述，并采用拓扑结构分割的方法进行求解，为了避免零初始条件在传统的控制方法中，提出了适合于领导‑跟随的性能指标函数，接着，根据提供的故障模型和性能指标，设计了一种新型的容错控制器来确保领导‑跟随多智能体系统在发生网络攻击和执行器故障时仍可以实现容错均方一致性。最后，通过数值算例验证了该发明的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111381501A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010277965.0
申请日：2020-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的异步系统的容错控制方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，将被控系统、控制器和带有部分失效故障的执行器之间的异步现象描述为两个相应的隐马尔可夫模型。接着通过建立模态相关的Lyapunov-Krasovskii泛函，得到使闭环系统不仅随机均方稳定，而且具有指定H∞噪声抑制性能的充分条件。然后，处理了充分条件下矩阵不等式的非线性，利用Matlab求出控制器增益和事件触发矩阵。本发明在兼顾系统随机均方稳定性的同时又具有H∞扰动抑制性能，同时为了降低系统的通讯负担和成本，采用了事件触发机制的采样方法，设计了一个异步容错控制器，使得系统在存在执行器故障的时候仍然能保持可观的运行状态。
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公开(公告)号：CN113741192B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111037247.7
申请日：2021-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及基于可切换拓扑的时滞多智能体系统约束容错控制方法。本发明先对智能体系统和执行器部分失效故障模型进行了描述。其次,对多智能体系统进行扩维，设计干扰观测器以估计系统中存在的干扰，并采用自适应的方法在线实时估计执行器的部分失效率,基于多智能体系统的容错约束一致性的要求、干扰以及自适应律，建立Lyapunov函数，利用新的性能指标代替零初始条件以实现H∞性能指标，最后利用Matlab，结合LMI方法，求出控制器增益和干扰观测器增益。本发明使得时滞多智能体系统在存在约束条件、干扰影响以及拓扑结构发生改变的情况下兼顾稳定性的同时又具有H∞性能，并且可以实现该系统的一致性，提高了多智能体系统的安全性和实用性。
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公开(公告)号：CN113705080B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110827630.6
申请日：2021-07-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了本发明涉及一种基于DEMATEL‑ANP的深海载人潜水器可靠性指标的分析方法。该方法利用DMMATEL‑ANP(决策实验和评价实验室‑网络分析法)相结合的办法，计算出各个指标对系统影响程度大小，通过DEMATEL方法可以得到直接影响矩阵、总影响关系矩阵以及设定阈值后的综合影响矩阵，利用ANP方法进一步改进了评价指标的影响权重，从而获得混合权重，消除了AHP(层次分析法)单一确定因素的权重的弊端，DMMATEL‑ANP方法对评价指标的评判具有准确性、合理性、可行性，提出了本发明能够更好的确定深海载人潜水器关键因素。
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公开(公告)号：CN113705080A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110827630.6
申请日：2021-07-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了本发明涉及一种基于DEMATEL‑ANP的深海载人潜水器可靠性指标的分析方法。该方法利用DMMATEL‑ANP(决策实验和评价实验室‑网络分析法)相结合的办法，计算出各个指标对系统影响程度大小，通过DEMATEL方法可以得到直接影响矩阵、总影响关系矩阵以及设定阈值后的综合影响矩阵，利用ANP方法进一步改进了评价指标的影响权重，从而获得混合权重，消除了AHP(层次分析法)单一确定因素的权重的弊端，DMMATEL‑ANP方法对评价指标的评判具有准确性、合理性、可行性，提出了本发明能够更好的确定深海载人潜水器关键因素。
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公开(公告)号：CN113110182A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110418213.6
申请日：2021-04-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种领导跟随多智能体系统的容错控制器设计方法。该发明假定通信图是有向的和固定的，首先,基于故障的分布特征建立故障模型。而网络攻击模型由相互独立的随机伯努利变量描述，并采用拓扑结构分割的方法进行求解，为了避免零初始条件在传统的控制方法中，提出了适合于领导‑跟随的性能指标函数，接着，根据提供的故障模型和性能指标，设计了一种新型的容错控制器来确保领导‑跟随多智能体系统在发生网络攻击和执行器故障时仍可以实现容错均方一致性。最后，通过数值算例验证了该发明的有效性。
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