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公开(公告)号：CN115585806A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211296820.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法，属于姿态解算领域。本发明首先获取陀螺仪Z轴静态数据，得出N个采样周期时间内的静止状态下的航向漂移累积角度。其次解算航向角，得到航向角，并根据状态阈值判断割草机运动状态。然后去除航向角漂移误差，得到校准后的航向角。最后电机根据角度阈值进一步判断并调整双轮速度来进行航向调整，不断更新角度，做直线运动。本发明可以解算出更加精确的航向角，进行精确的航向校正。
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