公开(公告)号：CN112308918B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202011151965.2

申请日：2020-10-26

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 周文晖 ,  王威盛 ,  孙煨 ,  张桦 ,  戴国骏

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06N3/088 ,  G06F7/523 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计方法。本发明包括如下步骤：S1：准备KITTI数据集并进行预处理；S2：基于位姿解耦估计公式，设计位姿解耦估计网络；S3：设计基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计；S4：定义基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计的损失函数；S5：使用KITTI数据集中的训练集训练基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，以实现精确的位姿估计；并将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计；为提高旋转矩阵估计的鲁棒性，旋转矩阵采用单位四元数表示；最终在KITTI数据库上完成训练和测评。

公开(公告)号：CN113436254A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110725433.3

申请日：2021-06-29

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  浙江华立智能装备股份有限公司

Inventor： 周文晖 ,  孙煨 ,  郎巍 ,  王威盛 ,  闫正茂 ,  张桦 ,  吴以凡 ,  戴国骏

IPC: G06T7/70 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种级联解耦的位姿估计方法。首先基于位姿解耦公式，设计级联解耦位姿估计网络；然后设计基于级联解耦位姿估计的迭代网络；最后定义级联解耦位姿估计网络和基于级联解耦位姿估计的迭代网络的损失函数。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，首先提出了一种位姿级联解耦估计网络和位姿级联解耦优化网络，之后又提出了一种基于级联解耦位姿估计的迭代网络，以实现更高精度的位姿估计；最后将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计，得到更高精度的结果。

公开(公告)号：CN112308918A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011151965.2

申请日：2020-10-26

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 周文晖 ,  王威盛 ,  孙煨 ,  张桦 ,  戴国骏

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F7/523 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计方法。本发明包括如下步骤：S1：准备KITTI数据集并进行预处理；S2：基于位姿解耦估计公式，设计位姿解耦估计网络；S3：设计基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计；S4：定义基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计的损失函数；S5：使用KITTI数据集中的训练集训练基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，以实现精确的位姿估计；并将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计；为提高旋转矩阵估计的鲁棒性，旋转矩阵采用单位四元数表示；最终在KITTI数据库上完成训练和测评。

公开(公告)号：CN105678683B

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201610068660.2

申请日：2016-01-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王颖 ,  李金新 ,  杨平贝 ,  郑超越 ,  王威盛 ,  孙飞龙

IPC: G06T1/60 ,  G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  G06T7/00 ,  G06T9/00 ,  G06T13/20 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明公开了一种三维模型的二维存储方法，利用二维平面图像存储三维模型的坐标数据。该方法读取三维模型，并进行空间变换，将其投影到坐标系平面上，每个面投影形成的模型深度信息即可转换为所对应二维平面的灰度信息。反之，利用生成的灰度图像，可以重新构建出原有模型。其生成的模型平面投影深度图在不进行复原的情况下也可以直观地获取原模型的三维特征，该方法可以运用在三维模型的保存上，也可以用在移动端和增强现实（AR）中应用，实现二维图像的三维可视化。

公开(公告)号：CN113436254B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110725433.3

申请日：2021-06-29

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  浙江华立智能装备股份有限公司

Inventor： 周文晖 ,  孙煨 ,  郎巍 ,  王威盛 ,  闫正茂 ,  张桦 ,  吴以凡 ,  戴国骏

IPC: G06T7/70 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种级联解耦的位姿估计方法。首先基于位姿解耦公式，设计级联解耦位姿估计网络；然后设计基于级联解耦位姿估计的迭代网络；最后定义级联解耦位姿估计网络和基于级联解耦位姿估计的迭代网络的损失函数。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，首先提出了一种位姿级联解耦估计网络和位姿级联解耦优化网络，之后又提出了一种基于级联解耦位姿估计的迭代网络，以实现更高精度的位姿估计；最后将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计，得到更高精度的结果。

公开(公告)号：CN105678683A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610068660.2

申请日：2016-01-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王颖 ,  李金新 ,  杨平贝 ,  郑超越 ,  王威盛 ,  孙飞龙

IPC: G06T1/60 ,  G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  G06T7/00 ,  G06T9/00 ,  G06T13/20 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明公开了一种三维模型的二维存储方法，利用二维平面图像存储三维模型的坐标数据。该方法读取三维模型，并进行空间变换，将其投影到坐标系平面上，每个面投影形成的模型深度信息即可转换为所对应二维平面的灰度信息。反之，利用生成的灰度图像，可以重新构建出原有模型。其生成的模型平面投影深度图在不进行复原的情况下也可以直观地获取原模型的三维特征，该方法可以运用在三维模型的保存上，也可以用在移动端和增强现实（AR）中应用，实现二维图像的三维可视化。