公开(公告)号：CN113630813B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202110856331.5

申请日：2021-07-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蒋鹏 ,  梁小阳 ,  刘俊 ,  朱何 ,  俞武嘉

IPC: H04W28/08 ,  H04W4/02 ,  H04W4/40 ,  G06F18/2321

Abstract: 本发明涉及一种基于负载约束的多无人船任务分配方法。本发明首先对任务分配模型解耦，将多无人船任务分配模型分为任务委派阶段和任务执行阶段，并获取水域地图及初始任务分布位置。其中任务委派层可以被视为聚类过程。这个过程与无人船的负载约束和通信模型相结合，不仅保证了各艘无人船任务执行的有效性，还能有效规避障碍物区域，减少无人船绕行距离。任务执行层被视为旅行商问题，通过SOM算法计算各艘无人船的任务执行序列，并证明了算法的任务委派结果。本发明不仅考虑到实际环境的障碍物影响，又满足各艘无人船自身负载约束，避免了不同无人船之间任务分配量不平衡，能够有效应对多种任务分配场景，从多方面提高任务执行效率。

公开(公告)号：CN113630813A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110856331.5

申请日：2021-07-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蒋鹏 ,  梁小阳 ,  刘俊 ,  朱何 ,  俞武嘉

IPC: H04W28/08 ,  H04W4/02 ,  H04W4/40 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种基于负载约束的多无人船任务分配方法。本发明首先对任务分配模型解耦，将多无人船任务分配模型分为任务委派阶段和任务执行阶段，并获取水域地图及初始任务分布位置。其中任务委派层可以被视为聚类过程。这个过程与无人船的负载约束和通信模型相结合，不仅保证了各艘无人船任务执行的有效性，还能有效规避障碍物区域，减少无人船绕行距离。任务执行层被视为旅行商问题，通过SOM算法计算各艘无人船的任务执行序列，并证明了算法的任务委派结果。本发明不仅考虑到实际环境的障碍物影响，又满足各艘无人船自身负载约束，避免了不同无人船之间任务分配量不平衡，能够有效应对多种任务分配场景，从多方面提高任务执行效率。